智能小车

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智能小车范文第1篇

[关键词]寻迹避障控制

中图分类号:TP2文献标识码:A文章编号:1671-7597(2009)1110011-02

智能探测寻轨小车的主控模块采用ATMEL公司的AVR单片机,配合红外通信模块、电机模块、传感器模块、马达模块及小车的电路组成智能小车。该小车有两个马达,用于驱动小车左右轮。六个碰撞型的接触开关用于将碰撞信号传输到处理器内部进行处理,处理器通过控制电机来调整小车的速度和方向,从而实现避障。一个发光二极管和两个光敏三极管构成寻线传感器,发光二极管照亮地面,两个光敏三极管通过采集小车左右两侧的光线,产生相应的电流,并通过A/D转换器被处理器采样,处理器产生相应的控制信号来驱动电机,再控制左右轮的速度和方向,从而达到寻迹的目的。

一、系统的硬件电路

系统硬件主电路包括AVR单片机(图1的IC1芯片),红外收发器、两个控制马达的三极管桥路及其它电路。

(一)AVR单片机简介

AVR单片机是高效的、低功耗的8位微控制器。它采用先进的精简指令集架构,拥有130条汇编指令、32个8位通用寄存器、8K字节的闪存存储器、512个字节的EEPROM和1K字节的静态随机存储器,处理器工作速度达到16MIPS、并具有芯片加密功能。

内部组件:2个8位的定时计数器和1个16位的定时计数器、8通道模拟数字转换器,可编程异步串行通讯端口、模拟比较器等。

利用AVR单片机强大的功能部件,在不扩展其他芯片的情况下,实现智能小车的寻迹、避障等功能。

图1寻迹小车的主控电路模块

(二)USB-红外接收模块简介

USB通信协议是一种处在两种系统之间的串行数据接口,使用插分数据通信方式,包括两条对称线来取代单条的信号线和公共地线,一条线为+3.3V,在相反的线为0V定义为逻辑“1”;一条线为0V,而另一条线为+3.3V则定义为逻辑“0”。

如图2所示,USB总线提供了一个5V电源,通过F1、F2抑制高频的干扰,电容C6抑制脉冲调制产生的干扰,一个EEPROM用于固化系统参数,供上电时查询。数据信号则通过两个串联的电阻R1和R2传送。

作为一个异步总线系统,发送器和接收器必须提供它们自己的时钟信号。一个共振器Q1,产生一个6MHz的频率被连接到芯片的锁相环PLL,使频率倍频为48MHz,这个48MHz的时钟信号对输入的数据信号采样,IC芯片能以最大数据速率12Mbit来发送,因此每一位可能被采样4次,提高了信号的质量。

USB的发射过程:从PC到智能小车的数据经过USB口以12Mbit/s的速率进入图2的FT232BA芯片,这些数据被临时的储存在IC芯片中然后逐位发送,以2400Bit/s的速率通过TXD线被智能小车所接收。

USB的接收过程:器件SFH5110用于接收、放大和解调光信号。输入信号被连接到USB芯片的RXD端口,其将信号通过USB传送给了PC。接收模块IC4的电源采用了两个电容用作缓冲,并消除干扰。

(三)碰撞传感模块

从图1可以看出,6个传感器连接到了引脚PD3(INT1)和PC4(ADC4),

当传感开关没有碰撞时,引脚INT1被编程作为一个输入端口。由于没有按键触碰,电源上电时,与INT1中断输入线上的信号通过电阻R23和电源VCC拉成了高电平,故INT1=1,无中断发生。激活任何一个开关,电阻网络和R23将被连接到一个电压分配器,对C7进行放电,引脚PD3将检测到这个电平是‘0’,从而触发中断。由于连接碰撞型开关的电阻阻值不同,故产生的电流不同,被引脚ADC4采样到处理器内部的值也不同,故可在中断服务程序中分别调整。

(四)马达电路模块

马达桥是一个由四个三极管组成的桥式电路,处理器通过它能够独立的控制两个马达的前进或后退,如图3所示,驱动马达向右转动则打开三极管T1和T4,驱动马达向左转动则打开三极管T2和T3。

二、软件设计

采用模块化的设计思想,将寻轨避障这样一个复杂的系统分解为多个功能单一的模块,再通过主程序调用把各个模块有机的连接起来。在单一的模块中,通过C语言编写相应的驱动程序,涉及到的模块及流程图如下:

如图4所示,主程序完成的系统的初始化工作,包括红外接收使用的信号源、USB端口、I/O端口、电机模块、传感器模块等的初始化工作。

寻迹模块程序说明,系统开始检测光敏三极管输入时,先初始化左右控制电机,使车轮方向为正前方,并使当前小车的速度为0,接着采样从外部输入进来的光信号,比较左右两个光传感器数据的大小,如果相等,则当前小车方向不作调整,否则按照采样数据的大小调整左右轮的速度和方向。相应的程序流程图如图5所示。

避障模块程序说明:在小车的行使过程中,处理器每隔一段时间检测6个传感器有无触碰物体,如果没有,则小车还是按照原来寻线的路径来走。如果遇到障碍物,则小车通过调整左右轮的方向和速度,寻找一条新的路径,并且能够顺利地绕开障碍物。相应的程序流程图如图6所示。

三、系统调试

通过PC机的串口与小车的红外通信模块,将设计的程序下载到主芯片里,小车经过几秒的初始化后,就按照绘制好的曲线行走,在遇到障碍物时小车重新选择路径进行行走。

四、结束语

本文提出了能够实现寻迹与避障功能的智能小车,文章详细地介绍了系统的硬件设计,包括电路结构、相关理论、芯片选择。在软件设计部分,给出了设计系统的基本思路,详细的介绍了系统的流程图。从测试的结果来看,智能小车能够顺利的实现寻迹和避障。通过系统扩展,本设计可应用于超声波测距,里程计算,PC控制小车运行等功能。最后,本设计对其它电子产品的设计提供了一定的参考信息。

参考文献:

[1]何宏,单片机原理及接口技术[M].国防工业出版社,2008.4.

[2]Data sheet ATMEL ATmega8.

[3]Bibliography AREXX,JAMA:AUSRO"Roboterbaustaz-Baund Bedienungsanleitung".

[4]省略.

[5]C program file.

作者简介:

智能小车范文第2篇

摘 要：智能引导小车在生活中所能扮演的角色越来越多，所起到的作用也越来越大，当人们在一个陌生环境如图书馆，博物馆或旅游景点，想到达自己想去的目的地往往需要话费一番力气，而自主规划路径的小车正好能为这些人提供方便。本文论述的智能引导小车以STC89C52单片机为核心，通过栅格法进行自主路径规划，并由红外传感器辅助行进，以及通过射频卡来识别目的地，综合运用了蓝牙通信、自主路径规划、语音合成、射频卡识别等技术，使小车能实现自主路径规划，并提供引导的目的。

关键词：自主路径规划；避障；射频卡识别

基金项目：中国民航大学大学生创新创业训练计划优秀培育项目

项目号：IEKCAUC2015018

1 引言

现如今，智能小车的相关研究不断深入，使得小车在加相应传感器后完成某一特定功能成为可能，可实现循迹、避障、跟随等功能。因此智能小车开始逐步走向实际生活，并且各个方面为人们提供服务。

本文设计实现的智能小车以STC89C52单片机最小系统作为主要控制核心，首先叙述单片机最小系统、目的地输入模块等智能小车的硬件，然后介绍引导小车时的自主路径规划、避障以及目的地输入与检测等软件的设计与实现。

2 智能引导小车的硬件设计与实现

智能小车的硬件是整个小车控制系统能否顺利运行的基础。其硬件主要由单片机最小系统作为控制器，用蓝牙传输输入目的地，用直流电机、光栅以及光电传感器来实现顺利行进，主要硬件模块包括：单片机最小系统、目的地输入模块、小车驱动模块、避障模块、射频卡模块、语音模块。

2.1 单片机最小系统

STC89C52是STC公司生产的一种低功耗、高性能微控制器，具有8K字节系统可编程存储器，使用经典的MCS-51内核，但具有传统51单片机不具备的功能。

2.2 目的地输入模块

采用蓝牙输入作为输入的方式，所使用的为CSR-BC417蓝牙芯片，工作电压为3.3V，电流配对时为20-30mA，配对后为8mA。可支持UART和PIO接口的数据传输蓝牙模块，最高传输速率为3Mbps。

2.3 小车驱动模块

小车采用四个直流电机，工作电压为6V，电流为80-100mA。采用两路PWM控制芯片为小车的电机供电，两路PWM控制可以十分方便地控制电机的正反转。

2.4 避障模块

避障采用红外光电传感器HJ-IR2和比较器来实现，检测到障碍物时输出低电平，平时高电平。

2.5 射频卡模块

该模块由MF-S50射频卡和MF-RC522读写卡模块构成。为非接触式IC卡，具有8KB的EEPROM，每张卡都有唯一的序列号。

2.6 语音模块

采用了SX6288A为主要核心的语音合成模块，其使用异步串口方式进行通信，通过接收待合成的文本数据实现文本到语音的转换。

智能小车利用目的地接收模块接收手机发送的目的地，用单片机最小系统进行分析、规划路径，驱动模块为小车提供动力，避障模块为行进提供辅助作用，射频卡模块则为小车进行位置判断提供作用，语音模块实现的是讲解或语音提示作用。

2.7 光栅模块

采用了HJ-IR6光栅芯片、两个光感器以及两个栅轮构成，当车轮转动时，通过光栅对小车车轮转速进行测定，从而实现对小车速度的监控，方便控制智能小车的速度。

3 智能引导小车的软件设计与实现

3.1 主程序设计

首先执行目的地输入程序，待目的地输入成功后，小车先对自身所在位置进行判断，然后执行路径规划程序，规划好路径后调用驱动程序，小车在行进过程中由自动调速程序对其进行自动调速，同时避障程序进行辅助，在遇到行人时停止，等待行人离开后继续前进，经射频卡程序检测为目的地时小车停止，并进行语音提示或讲解，最后返回出发点。

3.2 路径规划程序

小车利用栅格法对环境划分成网格单元，栅格的一致性和规范性使得栅格空间中邻接关系简单化，在给每个栅格赋予通行因子之后，将路径规划问题转化为寻求两个栅格节点间的最优路径。

3.2.1 栅格发路径规划算法流程

①对地图进行栅格化，给予给每个栅格赋予一个二维坐标（x，y）；

②将所有栅格划分为可通行和禁止两个类别，并建立两个二维数组Ai，Bi，分别存放两类坐标；

③小车进行初始化，初始坐标为（0，0）；

④将周边8个栅格的坐标与可通行数组内坐标进行比较，如果为可通行，则存入另一个数组Ci；

⑤将可通行坐标与目的地坐标间距离进行计算，然后将距离最短的坐标存入Di；

⑥再对Di中的坐标依次进行④⑤操作，依次可得出一系列坐标；

⑦将这些坐标输出到数组Ei，作为路径。

3.3 避障程序

光电传感器安装于小车前部，探测距离为20-25cm，在探测到前方有行人时小车停止，待行人走后再继续前进，避免撞上行人。当光电传感器输出低电平，Τ绦蚪行外中断，当光电传感器输出为高电平后继续执行小车的程序。

3.4 目的地输入程序

当小车与电脑或手机链接成功后，通过串口将目的地发送给小车，接受失败时返回“重新输入”语句，接收成功时返回“输入成功”语句，然后单片机将字符对应的坐标找出并赋值给目的地变量。

3.5 目的地识别程序

在不同的目的地各自安放射频卡，每张射频卡对应一个地点，首先调用子函数，将寻卡命令发给射频卡读写器，若有卡则将返回的卡的类型存入数组中。接着调用子函数防冲突指令，并将返回的卡序列号（4个字节）存入 数组中。调用选卡指令，选择已知序列号的卡进行通信，调用子函数发送块1所在扇区的密码A给射频卡，验证其是否正确。读取块1中的数据，将其存入数组中。

最后判断房间号是否匹配，具体说明如下：输入的3位房间号存放在数组中，读取的3位房间号存放在另一个数组中。首先定义一个匹配标记初始值设为0。然后将两个数组一一比较，若对应位数值相同，初始值加1，不相同则不加，如果循环比较完后值等于3，则说明匹配，即找到房间，否则不匹配，继续循环寻找房间。

智能小车范文第3篇

1整车系统设计思路

智能小车控制系统采用MK60DN512作为核心控制单元，由安装在车身支架上的OV7620数字摄像头负责采集道路信号；智能小车后轮安装有光电测速传感器，用来采集车轮的转速数据，并将信号传到核心控制单元进行分析处理，处理完毕后反馈到相应的驱动模块，驱动舵机和电机运转，从而完成智能小车的转向、前进及制动[1]。智能小车控制系统包括以下模块：MK60DN512最小系统、转向舵机模块、电机及其驱动模块、速度反馈模块、摄像头视频信号处理模块和电源管理模块[2]。

2智能小车机械结构设计

在智能小车机械结构的设计与安装调试时，需要考虑以下几个方面：

1）智能小车在安装过程中的可靠性与行驶过程中的稳定性。

2）智能小车在安装过程中的轻便简洁性。

3）是否能够方便准确地进行数字摄像头OV7620的检测与调试。

4）车体保证较低的重心以确保智能小车顺利转弯、加速。

经过不断地调试、摸索、对比之后，完成了对智能小车机械结构的初步设计，主要内容有以下几个方面：

1）为了减少转向舵机的力臂滞后时间，将舵机直立架在车前，并使用专业的金属框架牢牢固定住，以防松动，避免影响舵机转向角度的准确性。

2）数字摄像头OV7620及其支架安装在车身中部，减少车前数据采集盲区，将车身重心略微前移，防止智能小车转弯时侧滑，增加智能小车的弯道通过性。

3）为了减少车身质量，采用了强度高、质量轻的碳纤维管。

4）在底盘设计上，底盘是支承、安装各部件的总成，是形成智能小车整体造型结构的基础；可以接受电机传递的驱动动力，带动智能小车行进，以保证智能小车在跑道上的快速行驶。由于合适的重心对于小车过弯性能和小车速度这两个方面起了很大的作用，适当地调整前后底盘高度，使得智能小车车模整体重心下降到合理位置，既可以顺利过坡，又不会与跑道摩擦接触。

3智能小车硬件电路系统设计

3.1智能小车总体电路设计

通过简化总体硬件电路设计方案，采用模块化设计方案，减少不必要的电子元件的使用，就可以有效地减轻PCB板的使用质量及其占用智能小车的有效空间，从而达到轻量化的目的。硬件电路总体结构设计如图2所示。

3.2电源分配板的电路设计

采用比较节能的线性稳压电路设计方案。电源分配如图3所示。TPS7350是一款差线性电源稳压芯片，它具有功率消耗低、额定电压小等特点，而且只需极少的元件就能够构建满足智能小车硬件电路设计要求的稳压电路，该芯片还拥有过流、过压及电压反接等电压保护设计，能够有效地保护智能小车的硬件电路，避免电压过大或电流反接而导致的硬件电路烧毁事件的发生。

3.3电机驱动板的电路设计

采用由BTN7970B驱动芯片搭建的H桥电路设计方案，减小驱动电路的内阻，增大额定承载电流，可以让智能小车获得更大的加减速度及提高在直道上行驶的极限速度。H桥电路原理如图4所示。

4智能小车的软件系统设计

智能小车系统软件设计部分主要有：图像采集及处理、道路判断、舵机打角、电机控制以及速度信息反馈处理等。

4.1图像采集及处理算法

OV7620能够提供的三种数据制式中，采用YUV16位数据制式来提取Y信号亮度信息，生成黑白图像，同时采用HREF-行同步信号、VSYNC-场同步信号来作为图像数据采集的控制信号[4]。为了提高智能小车控制系统的实时性，视频图像信号采集采用外部中断触发的方式进行。采样系统的程序流

4.2路径优化

1）增加智能小车摄像头视场的长度和宽度。根据实验调试的观察，当智能小车采集到的图像能够覆盖比较完整的S弯道时，通过微处理器计算出来的中心就会处于实际道路中央附近，此时智能小车会以一个比较好的路径快速通过S弯道；反之智能小车容易误处理为普通的单向弯道，这样导致智能小车的行驶速度大大减慢。因此，尽量增大摄像头视场的长度和宽度就很有必要了。由于视场的长度与单片机处理的图像行数成正比，所以采用由运算放大器制作的模拟比较器进行图像二值化，可以令单片机的处理速度大大提高，增加了单片机处理的图像行数，达到的视场长度为200cm以上；为了增加视场宽度，除了增加每行采集的图像点数之外，采用了广角镜头，有效地增加了摄像头视场的宽度。

2）进行加权算法的相关优化。采用对整场有效行的中心加以求加权平均值的算法，在低速情况下可以有效地优化智能小车的行进路径，但在智能小车速度提高到一定程度之后，由于过弯时轮胎的侧滑，路径不是很好找，而且由于数字摄像头采集图像分布不均，基本上2/3的行分布于车体前方40cm左右的范围内，所求出的加权平均值容易受车体近处的图像影响，因此整场图像求加权的算法对于高速情况下智能小车的路径选择优化效果不太明显。考虑减小车体前部一定范围内的图像参与加权的行数和权重，同时增大摄像头视场前部图像的权重，最后经过调试得到了一套较为合适的数据，使其能够有效优化高速情况下的智能小车的路径算法。

5结论

智能小车范文第4篇

关键词：stc89C52；红外传感器；智能循迹小车

DOI：10.16640/ki.37-1222/t.2017.08.245

1 引言

智能循迹汽车是汽车电子、人工智能、机械制造多个学科领域的结合体，具有重要的应用价值。智能寻迹车是运用单片机为基础设计的，智能循迹小车利用传感器来识别赛道信息，利用传感器检测智能车的加速度和速度，从而实现快速稳定的寻迹行驶。本设计简单易懂，但是应用价值很高。在科技越来越发达的现代社会，汽车的普及率已经非常之高。许多汽车制造厂商提出无人驾驶的概念，例如特斯拉。因此次设计具有很高的科研价值。

2 基于单片机设计的智能小车的总设计方案

该设计是以89C52单片机为主控制芯片，通过7.5V电池直接给电机供电。经过稳压电路给单片机以及传感器供电。系统采用L298N驱动芯片来实现小车的运动和转向。采用四路红外传感器来实现小车的循迹。采用红外传感器实现小车的测速。使用PWM对小车进行调速，使用加度传感器来防止小车发生侧翻。

3 硬件电路设计

硬件电路的设计单片机最小系统模块为控制中心、电源模块功能，电机驱动模块实现小车的转向及运动，红外循迹传感器模块测速模块实现赛道信息检测。下面介绍一下驱动传感器模块、电机驱动模块、测速模块。

3.1 电源模块电路

系统是利用两节3.5V镍铬电池供电。通过5V文雅电路转换称观点偏激所需的电压。7电压直接供给电机驱动芯片。以下是O计的硬件图。

3.2 电机驱动模块电路

电机驱动模块主要控制小车的方向，因此对电机驱动具有反应快、可靠性高等特点。因此采用L298N芯片，通过操作单片机的I/O口电平信号，即可对电机进行正反转、停止操作的控制。

3.3 测速模块

系统使用红外传感器检测直流电机的转速。只需要在码盘智商粘贴一个接受广电信号的接收装置，然后对采集的信息进行处理即可得出小车的速度。

3.4 循迹模块

采用TCRT5000制作的四路循迹模块具有价格低廉，稳定性高的特点。TCRT5000光电传感器模块是一款红外反射式光电开关。TCRT5000具有可靠性高，价格便宜，制作简单的特点。

3.5 加速度传感器模块

ADXL345芯片非常适合进行加速度的测量，测量范围大，数字输出数据访问简单方便。而且该芯片稳定性以及可靠性非常高。采集的信息通过加法处理即可得到小车的加速度。

4 软件代码调试

系统开始工作，首先初始化IIC、PWM、外部中断。初始化结束后开始循环，单片机各个模块开始工作，然后讲采集的数据发送给单片机。单片分析数据对小车的前进路线进行调整，并将信息通过1602显示出来。

5 结语

以stc89c52作为主控芯片，设计的智能寻迹小车，经过多次实验其寻迹效果良好，速度和转向控制响应快，系统的定性和抗干扰能力强，而且能够适应不同程度的光照条件下。同时针对最近大热的无人驾驶汽车而言，此设计能更好的帮助人们理解无人驾驶的概念。关于智能循迹小车此设计只是简单的进行研究，系统还需要进一步的完善。后期将加入自动导航功能。

参考文献：

[1]郭天祥.51单片机C语言教程[M].北京：电子工业出版社，2009.

[2]黄智伟.全国大学生电子设计竞赛系统设计[M].北京航空航天大学出版社，2011.

智能小车范文第5篇

【关键词】线性CCD；智能小车；循迹；控制系统

0 引言

随着科技的进步和高等教育的发展，培养应用型人才成为高校人才培养的主要目标。让在校大学生参与更多的实践活动不但能够增加动手和思考的能力，而且对于适应毕业后的工作有很大的益处。全国大学生智能汽车竞赛就为在校学生提供了一个展示自己的平台，也促进了专业理论知识和实践能力的结合。本论文设计的基于线性CCD的智能巡线小车控制系统就是利用学院大学生科技创新基金针对竞赛而开展的一项创新项目。由于线性CCD的优良特性，使得在小车控制方面得到较好的应用，实现小车平稳、快速的行走。

1 系统总体设计

本智能循迹小车由电源模块、单片机模块、舵机模块、线性CCD图像采集模块、显示和按键、无线通讯模块等模块组成，系统硬件结构框图如图1所示。

2 系统硬件设计

本系统采用线性CCD作为传感器，采集来自前方赛道的信息，并将此信息处理后传送至单片机，通过软件处理，由舵机调整角度，驱动电机带动车轮行走。单片机通过串口通讯模块实现和上位机之间的通讯，由按键实现现场参数调整，并可通过LCD实时显示运行参数。下面对系统主要硬件模块进行阐述。

2.1 单片机控制模块

本系统采用Freescal半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128作为控制器。MC9S12XS128是一款针对汽车电子市场的高性能16位单片机，具有速度快、功能强、成本低、功耗低等特点。MC9S12XS128总线速度40MHz，拥有128KB程序Flash和8KB DataFlash，用于实现程序和数据存储，均带有错误校正码（ECC），可配置8位、10位或12位ADC，3μs的转换时间，内嵌MSCAN模块用于CAN节点应用。内嵌支持LIN协议的增强型SCI模块及SPI模块，4通道16位计数器，出色的低功耗特性，带有中断唤醒功能的I/O，实现唤醒休眠系统的功能；拥有8通道PWM，易于实现电机控制。作为专业的汽车电子控制芯片，能够更加适应智能控制。

2.2 线性CCD图像信息采集处理模块

本系统采用的线性CCD图像采集传感器TSL1401-DK是岱默科技公司生产的一款具有128个有效像素点的线性CCD，尺寸为26mm×26mm，重量轻，可以直接任意系列MCU相连接进行数据采集处理。TSL1401-DK有2个电源口，3个数据口；数据口直接与MCU的I/O口相接。

赛道为450mm宽的白色KT板，两边有各宽15mm的边界，赛道外为蓝色的底版。环境光源的变化对CCD数据的采集有十分大的影响，所以需要使用软件技术对采集到的数据进行二值化处理，使其明确路况信息，不至于出现判断紊乱而小车失控的现象。本次设计的小车CCD的数据采集距离前瞻为70cm，通过排列成一条线的128个有效像素点的数值信息判别前方道路的信息。单个像素点数值的变化范围为0-255。根据实际外界光照情况，实际采集白色的底板时数值为110左右，黑色边界的数值为40左右。通过阈值处理，区分赛道和边界。由于小车在前进的过程中，光线强度在随时变化，采集数据也在变化，就需要对白色和黑色对应的电压值进行特殊处理，这样就增强了小车对赛道的适应性。

2.3 舵机模块

舵机主要用来控制单片机的PWM模块，通过调节脉冲的宽度和周期来控制舵机和电机的工作。通过输入占空比一定的脉冲，内部电机将转过一个固定的角度，所以要让舵机转到某一个位置，只需要改变脉冲的占空比就可以实现舵机在一定角度内的任意转动。

2.4 电机驱动和转速控制模块

智能小车采用RS-540SH直流电机，由于单片机输出电流不够，驱动能力不足，电机的反向电动势也会损坏单片机，所以必须添加电机驱动模块。本设计采用大功率MOS管IRF4905和IRF3205搭成H桥驱动电机。

电机转速的控制通过调节PWM的占空比来实现，采用定频调宽法，PWM波形频率固定，占空比跟随速度变化调节。

3 系统软件设计

智能小车的优点在于能够根据路况的改变和自动实现转弯等功能，这就对软件程序的设计要求很高。本设计采用CodeWarrior编程软件进行程序编写，并通过串口总线下载到单片机中，进行参数修改与调试。系统软件流程图如图2所示。

4 结束语

本设计分别进行了CCD传感器信号采集处理模块设计、动力电机驱动模块设计、控制算法的编制及执行和调试、舵机控制设计与安装。通过系统硬件平台搭建和软件设计，并反复调试，该智能循迹小车基本达到了设计要求，能够实现快速直行，最高速度可达4m/s，能够比较平稳地度过大S弯、小S弯、连续S弯、Ω弯道、十字、坡道等复杂路况，平均速度可以达到3.5m/s。智能小车的设计与开发，对于推动汽车工业的发展具有一定的现实意义和实用价值。

【参考文献】

[1]赵万欣， 陈思屹.基于TSL1401线性CCD的智能巡线小车[J].工业控制计算机，2014，27（2）：121-122.

[2]李孟桃.基于线性TSL1401CCD的直立智能小车设计[J].电子设计工程，2013，21（21）： 86-88.

[3]鲁小雨. 基于MC9S12XS128单片机的智能小车控制系统设计与实现[J].成都大学学报，2011，30（3）：164-247， 273.

[4]蔡述庭.“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛设计与实践[M].北京：北京航空航天大学出版社， 2012.