发展路径规划

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发展路径规划范文第1篇

关键词 路径规划;全局规划;局部规划

中图分类号 TP242 文献标识码 A 文章编号 1674-6708(2009)10-0067-02

路径规划是指机器人从起始点到目标点之间找到一条安全无碰的路径,是机器人领域的重要课题。移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术,它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。本文综述了移动机器人路径规划的发展状况,对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。

根据机器人工作环境路径规划模型可分为两种:基于模型的全局路径规划,这种情况的作业环境的全部信息为已知;基于传感器的局部路径规划,作业环境信息全部未知或部分未知,又称动态或在线路径规划。

1 全局路径规划

全局路径规划主要方法有:可视图法、自由空间法、栅格法、拓扑法、神经网络法等。

1.1 可视图法

可视图法视移动机器人为一点,将机器人、目标点和多边形障碍物的各顶点进行组合连接,并保证这些直线均不与障碍物相交,这就形成了一张图,称为可视图。由于任意两直线的顶点都是可见的,从起点沿着这些直线到达目标点的所有路径均是运动物体的无碰路径。搜索最优路径的问题就转化为从起点到目标点经过这些可视直线的最短距离问题。

1.2 拓扑法

拓扑法将规划空间分割成具有拓扑特征的子空间,根据彼此连通性建立拓扑网络,在网络上寻找起始点到目标点的拓扑路径,最终由拓扑路径求出几何路径。拓扑法基本思想是降维法,即将在高维几何空间中求路径的问题转化为低维拓扑空间中判别连通性的问题。

1.3 栅格法

栅格法将移动机器人工作环境分解成一系列具有二值信息的网格单元,多采用四叉树或八叉树表示,并通过优化算法完成路径搜索,该法以栅格为单位记录环境信息,有障碍物的地方累积值比较高,移动机器人就会采用优化算法避开。对栅格的改进采用以障碍物为单位记录的信息量大大减少,克服了栅格法中环境存储量大的问题。

1.4 自由空间法

自由空间法应用于移动机器人路径规划,采用预先定义的如广义锥形和凸多边形等基本形状构造自由空间,并将自由空间表示为连通图,通过搜索连通图来进行路径规划。自由空间的构造方法是从障碍物的一个顶点开始,依次作其它顶点的链接线,删除不必要的链接线,使得链接线与障碍物边界所围成的每一个自由空间都是面积最大的凸多边形。连接各链接线的中点形成的网络图即为机器人可自由运动的路线。

1.5 神经网络法

可视图法缺乏灵活性,且不适用于圆形障碍物的路径规划问题。神经网络法用于全局路径规划可以解决以上问题。算法定义了整条路径的总能量函数,相应于路径长度部分的能量和相应于碰撞函数部分的能量。由于整个能量是各个路径点函数,因此通过移动每个路径点,使其朝着能量减少的方向运动,最终便能获得总能量最小的路径。

2 局部路径规划

局部路径规划包括人工势场法、模糊逻辑算法、神经网络法、遗传算法等。

2.1 人工势场法

人工势场法基本思想是将移动机器人在环境中的运动视为一种虚拟人工受力场中的运动。障碍物对移动机器人产生斥力,目标点产生引力,引力和斥力周围由一定的算法产生相应的势,机器人在势场中受到抽象力作用,抽象力使得机器人绕过障碍物。

2.2 模糊逻辑算法

模糊逻辑算法基于对驾驶员的工作过程观察研究得出。驾驶员避碰动作并非对环境信息精确计算完成的,而是根据模糊的环境信息,通过查表得到规划出的信息,完成局部路径规划。模糊逻辑算法的优点是克服了势场法易产生的局部极小问题,对处理未知环境下的规划问题显示出很大优越性,对于解决用通常的定量方法来说是很复杂的问题或当外界只能提供定性近似的、不确定信息数据时非常有效。

2.3 神经网络法

模糊控制算法有诸多优点,但也有固有缺陷:人的经验不一定完备;输入量增多时,推理规则或模糊表会急剧膨胀。神经网络法则另辟蹊径。路径规划是感知空间行为空间的一种映射,映射关系可用不同方法实现,很难用精确数学方程表示,但采用神经网络易于表示,将传感器数据作为网络输入,由人给定相应场合下期望运动方向角增量作为网络输出,由多个选定位姿下的一组数据构成原始样本集,经过剔除重复或冲突样本等加工处理,得到最终样本集。

2.4 遗传算法

遗传算法以自然遗传机制和自然选择等生物进化理论为基础,构造了一类随机化搜索算法。利用选择、交叉和变异编制控制机构的计算程序,在某种程度上对生物进化过程作数学方式的模拟,只要求适应度函数为正,不要求可导或连续,同时作为并行算法,其隐并行性适用于全局搜索。多数优化算法都是单点搜索,易于陷入局部最优,而遗传算法却是一种多点搜索算法,故更有可能搜索到全局最优解。

3 移动机器人路径规划技术的发展展望

随着计算机、传感器及控制技术的发展,特别是各种新算法不断涌现,移动机器人路径规划技术已经取得了丰硕研究成果。从研究成果看,有以下趋势:首先,移动机器人路径规划的性能指标要求不断提高,这些性能指标包括实时性、安全性和可达性等;其次,多移动机器人系统的路径规划。协调路径规划已成为新的研究热点。随着应用不断扩大,移动机器人工作环境复杂度和任务的加重,对其要求不再局限于单台移动机器人。在动态环境中多移动机器人的合作与单个机器人路径规划要很好地统一;再次,多传感器信息融合用于路径规划。移动机器人在动态环境中进行路径规划所需信息都是从传感器得来。单传感器难以保证输入信息准确与可靠。此外基于功能/行为的移动机器人路径规划,这是研究的新动向之一。

总之,移动机器人的路径规划技术已经取得了丰硕成果,但各种方法各有优缺点,也没有一种方法能适用于任何场合。在研究这一领域时,要结合以前的研究成果,把握发展趋势,以实用性作为最终目的,这样就能不断推动其向前发展。

参考文献

[1]陈陈.优化方法与最优控制[M].北京:机械工业出版社,1993.

发展路径规划范文第2篇

[关键词]职业规划 发展分析 大学生

[中图分类号]G640 [文献标识码]A [文章编号]1009-5349（2014）09-0249-01

当前，我国每年有几百万的大学毕业生，但是只有少部分能够顺利就业，大学生就业问题成为了当前阻碍社会发展的重要问题。为此，加强高等院校大学生职业生涯规划发展，改变当前大学生的就业观念是一个很迫切的问题。在就业压力巨大、竞争激烈的今天，促使大学生的职业生涯规划对大学生就业是相当重要的。从我国高等院校的就业情况看来，大学生职业生涯规划中缺乏实际的就业指导方面，众多的大学毕业生对职业生涯规划表现的很茫然，这也表示必须对大学生职业生涯规划清晰定位，正确指导大学生职业生涯规划的实践活动。

一、大学生职业生涯规划的意义

随着市场经济的高速发展，企业对人才素质要求更高，同时为保持市场人才资源合理配置，大学生职业生涯规划的发展势在必行。

（一）促使大学生树立正确的职业目标

通过大学生职业生涯规划，可以促使大学生树立正确的择业意识、就业观念，选择自己向往的职业，引导大学生对个人职业生涯发展进行科学、客观的分析，正确定位自身价值，促使其认识个人目标与现实之间的差距，以便其采取正确的计划实现目标。同时，有针对性参加实践性的活动弥补自身不足，将自身的优势发挥出来，激发自身的潜能，不断增强市场竞争力，以实现自身的人生目标与理想。

（二）提高大学生的综合素质

当前，我国高等院校的教育制度是以专业知识以及专业机能为核心的教育方式，忽视了人才培养方式与市场发展情况的结合，所以需要通过大学生职业生涯规划对学生的就业方式进行培养。大学生在进大学之前希望能够实现自身的人生机制，但是其方式存在一定的盲目性。而通过职业生涯规划可以给予其正确的指导，促进大学生的全面发展，提升大学生的综合素质，根据实际的市场需要有针对性培养自己的能力，实现自身的人生价值。

二、当前我国高等院校大学生职业生涯规划发展现状

我国高等院校的大学生职业规划生涯起步较晚，当前仍是处于发展阶段，随着我国大学生就业问题越来越严重，教育部门逐渐认识到了职业生涯规划教育的重要性。当前，针对大学生的职业生涯规划，还存在以下问题：

（一）缺乏正确的职业生涯规划教育方式

由于我国缺乏针对职业生涯规划理论的系统研究，导致其仍旧停留在职业发展阶段理论和人职匹配理论上的教育，缺乏针对实际市场发展的大规模调查研究分析。在对大学生的职业规划指导上，还仅仅针对毕业生和就业的指导，对大学生社会价值与自我价值的实现缺乏系统性的指导。

（二）大学生职业规划与就业意识的淡薄

众多的应届毕业生求职时都是将待遇与机遇作为求职的第一要素，导致个人的职业规划与市场需求以及就业形势相违背，职业价值观模糊，导致大学生的求职就业的压力和负担加重。职业生涯规划是指学生通过自身对社会的认知和对自身职业方向的调控，学校教师只是起到正确引导作用，引导学生树立正确的职业发展方向。

（三）缺乏专业的人员对职业生涯规划进行正确指导

我国教育事业缺乏正确的理论指导，导致对学生的职业生涯规划指导忽视，更没有意识到职业生涯规划的重要性。并且各大高等院校缺乏专业的职业生涯规划指导教师，大多数都是德育教育、学工处教师、就业指导部门人员进行指导，参与大学生职业生涯规划会议多为各院系书记、辅导员等，缺乏相应的专业知识。所以导致大学生职业生涯规划教育工作效果差，不能够很好地缓解大学生就业困难的情况。

三、改进大学生职业规划教育的建议

（一）促使大学生树立正确的职业生涯规划理念

职业生涯规划教育的目的是促进大学生树立适合自身的职业理念，所以高校应将树立正确的职业生涯规划理念作为教育工作的核心，并且根据不同阶段进行不同侧重的指导。帮助他们树立正确的就业观念、认清楚当前的就业形势，以增强器自身的职业竞争力，为日后的求职打下基础。

（二）加强专业指导教师的培养

职业规划指导教师需要具备较高的素质，所以要对大学生职业生涯规划的指导教师进行有针对性的培养或者进修。同时聘请校外专业的职业生涯规划指导人员对学生进行咨询指导，逐步建立高素质的专业教育人员。

四、结束语

综合上述，通过以上高校大学生职业生涯规划的发展情况，通过加强对大学生的职业生涯规划教育，促使其树立正确的就业意识，为以后就业打下基础。

【参考文献】

[1]蓝红.大学生职业生涯规划探究[J].中国大学生就业，

2008，8（13）.

发展路径规划范文第3篇

一、养殖基地规模及效益分析:基地设在七股地村（大兴地村）村口的养羊基地，养殖基地与人居较远，互不干扰，为打造优质人居环境与产业发展奠定基础，临靠水源，地势宽广，水草丰美，舍圈完整，简单整修后，即可投入使用。预算投入30万资金，使用土地面积31000平米，购买3000只非洲雁、1000只野鸭、1000只红公鸡、1000只白鹅投放进行规模化养殖，设置天然水域活动围栏1000米。

非洲雁、野鸭、鹅等特色养殖产业在水资源丰富的地方具有天然的养殖优势，给成立规模化养殖提供了便利条件，有助于养殖业投入，降低运营成本，减少病患的风险。配置使用本村贫困户8人有劳力的参加养殖工作，带动收入。

二、带动产业扶贫优势条件：一是村闲置土地较多，为养殖产业发展提供了现成环境条件。二是村民拥有一定的家禽养殖经验，且该类家禽饲养成活率高、生长速度快，正常养殖只需120-150天即可出栏。 三是立足于下半年市场需求，中秋、春节期间，市场对家禽需求量较大。扶贫队将联系市场承包商进行批量销售，预期每公斤家禽净利润可达12-16元。

三、合作社运营模式：村集体土地+入股成员(贫困户)＋劳动人员，基地建设（大棚、看守房、采暖实施、围栏、库房）由政府精准扶贫产业发展资金补助，采取3+2+5的分红模式来进行运作。产生的利润除去的准备金（30%）以后，剩余利润的20%作为合作养殖工人工资，10%作为村集体的集体公益金，剩余40%作为全村贫困户的合作入股分红。贫困户采取每年投工10-20天的方式入股，若参予投工天数不够，则按100元/天扣除相应分红。

发展路径规划范文第4篇

关键词：经济开发区；发展思路；规划布局

中图分类号：TU984 文献标识码：A

背景概况

景宁畲族自治县是丽水唯一的少数民族自治县，也是全国唯一的畲族自治县。由于历史和自然等原因，景宁的土地资源紧缺，发展空间狭小，发展基础十分薄弱，工业化进程滞后，发展速度非常缓慢。为加快推进景宁经济社会发展，进一步改善和提高景宁畲族人民的生活水平，2008年5月16日浙江省委、省政府出台了《关于扶持景宁畲族自治县加快发展的若干意见》，对景宁未来五年的发展提出了总体要求和主要目标，并从基础设施建设、特色产业发展、社会事业发展、财政支持、组织领导等方面制定了专门的扶持政策与措施。

景宁民族工业园地处丽水南城南端的七百秧区块内，地形地貌以低丘缓坡为主，根据《丽水市南城控制性详细规划》，未来空间发展格局为“一心、二带、二片”，区块范围位于二片中的七百秧组团范围之内，规划用地性质为二类和三类工业用地为主，其中工业用地4607亩、公建用地94亩、道路广场用地651亩、绿地399亩。总开发投资估算30亿元。

用地现状

现状用地相对简单。总用地423.86万平方米中，非建设用地达362.86万平方米，占85.60%，其中水域面积5.31万平方米，占1.25% 。本区块经过3年左右时间的开发，目前已经进行了两片区域的场地平整，两个主要道路正在建设，同时有六家企业已经入驻。现状建设用地主要有三类。（1）村庄建设用地。用地面积共11.37万平方米，占总用地2.68%。共包括三个行政村—陈店村、里坑村及章巷村。（2）道路用地。分类为两类，一为原有通村道路，二为在建的南八路、东九路。道路用地面积共11.67万平方米，占总用地2.76%。（3）工业用地。为娃哈哈、伊利等六家企业，现状用地面积38.00共万平方米，占总用地8.97%。

（现状用地指标表）

3、工程开发思路

规划形成“两轴、三点、五片”的规划结构。（两轴：1、南七路空间发展主轴，2、东九路空间发展次轴。三点：两大园区入口空间节点及中央河公园景观节点。五片：五大工业组团片区。） 规划在全区共设置五片工业组团，在南八路沿线布局两个工业组团内部的公共服务设施聚集点。规划在南七路与东九路、东十一路交叉口结合游憩广场用地设置两处园区入口门户节点。水系采用深、浅床结合方案，南九路筑路为堤，将在南环路以南局部形成小型水库。在地块内部水系沿线形成连续的滨水公共绿地景观带，提高工业区滨水空间的品质。

4、工程内容和具体要求

本次规划主要分为两大内容：第一，《丽水经济开发区景宁民族工业园控制性详细规划》修改研究评估报告。第二，丽水经济开发区景宁民族工业园控制性详细规划修改成果，规划范围用地为4平方公里左右。

具体要求有以下几点：

（1）在原规划基础上结合开发区南部拓展用地规划完成规划成果。

（2）按“开发区拓展用地规划” 指导、丽水生态产业聚集区发展要求，衔接现状用地调整、空间布局规划、道路交通、发展时序等工作。

（3）对控规范围周边做好区域协调和梳理。

（4）是明确重点公共服务设施及基础设施网络的布局，为健康有序地推进本区域开发建设打下良好基础。

（5）按国家新用地分类标准完成园区控制性详细规划控制图则。

5、工程实施情况

场地平整情况经过三年时间的规划实施，规划区块内部分场地进行了平整，其中一期地块场地平整位于东十一路与南七路交叉口沿线，面积为80.87公顷，目前已经通过了场地平整验收。二期地块场地平整位于南七路以南，东七路与东九路之间，面积115.69公顷。

（2）道路建设情况结合场地平整，也实施了部分道路，主要为东十一路不南八路，其中南八路实施长度为1500米左右，宽度为32米；东十一路长度为450米左右，宽度为24米。

6、存在问题

(1)道路方面道路网密度过密一方面导致道路建设成本过高，并占用了大量宝贵土地，导致土地利用率下降，另外道路过密导致地块划分过小，不利于大企业、大项目的引进。从目前招商形势分析，大企业、大项目是丽景工业园招商主流，因此需要合适的道路网密度。

(2)用地性质方面根据实际的招商情况，目前的实际用地安排与原规划用地布局存在一定的差异，原规划在胡村水库西岸布局教育科研设计用地，主要为本区高新技术产业区的孵化教育培训服务，现已调整为娃哈哈项目。

7、工程空间规划布局

（一）用地布局。在全区共设置五个工业组团，在东七路与南八路交叉口、东九路与南八路交叉口各设置一处产业服务核心，并在东九路与南七路交叉口、两个产业服务核心内设置绿化景观节点。

（二）规划全区的道路与交通设施用地总面积57.97万平方米，占规划总建设用地的比例13.82%。其中各级道路总用地面积56.23万平方米；公共交通站用地面积0.61万平方米；社会停车场用地面积1.13万平方米,两者分别位于东西两个产业服务区内。

（三）规划布局公共管理与公共服务设施用地(A)总量7.87万平方米，占规划城市建设用地比例1.88%。主要包括开发区管委会及一所小学。商业服务业设施用地类型主要有以下三类：（1）商业用地—用地面积9.35万平方米。设置于东西两个产业服务区内。（2）商务用地—用地面积1.74万平方米。一般不商业用地结合布置。（3）加油加气站用地—用地面积0.49万平方米。位于南八路与东九路交叉口西侧南八路上。

（四）规划绿地与广场用地总用地面积37.8万平方米，占规划总建设用地比例9.01%。其中公园绿地1.6万平方米，位于南八路南侧，西部产业服务区内。防护绿地33.72万平方米，主要为城市快速路、主要道路两侧道路防护绿带。南七路两侧各控制50米宽的防护绿带，东七路两侧控制15米防护绿带，东九路两侧防护绿带20米，滨水景观绿带控制宽度15—20米。广场用地1.17万平方米，位于东九路与南七路交叉口，打造本规划区的入口景观节点。公园停车混合用地1.31万平方米，位于支一路北侧，东部产业服务区内，地面设置公园不广场，地下设置停车场。

8、发展策略与保障体制

8.1、理顺资金投入导向,启动开发区建设

丽水工程的发展策略一方面要发挥自然资源与劳动力的推动作用；另一方面要借助外部资金、人才和技术的输入。其核心问题是,如何把基本要素结合起来,启动开发区建设,形成自我增长能力。一是资金投入的产业方向要立足本地资源；二是资金投入的空间方向要集中于培养区内的增长；三是要重视人口素质的提高和促进城市化步伐的加快,打破封闭状况,促进人口流动,加快市场发展。

8.2、强化行政管理职能,创新行政管理体制

加大开发区管理体制改革的力度,要在扩大授权放权范围、体制和界定职能权限等方面做更多的工作,使开发区成为地方经济跨世纪发展的龙头和行政管理体制改革的“试验田”。同时,全面推进丽景民族工业园行政管理体制和机构的改革,将丽景园作为县政府的派属机构,并直接受县政府管理,与政府下设的各职能部门平级,不受其它部门管理和干扰。

8.3、加强信息沟通，服务经济发展

丽水经济开发区相关单位与城市规划部门就全市社会经济发展建设情况互通信息，及时跟踪经济建设的最新进展情况，尤其是旧城改造区、工业园区和城市建设新区等这些区域，只有加强信息勾通，才能及改善城市规划布局问题。

总之，城市规划一定要纳入城市建设的总体规划，规划部门在进行规划设计的时候要加强相关部门之间的沟通，努力完善和推行经济开发区保障体质，把工作做到最好，使其能够更好的服务于地方经济发展。

参考文献：

发展路径规划范文第5篇

[关键词]河北；第一产业；投资；机械动力；剩余劳动力

[DOI]10.13939/ki.zgsc.2016.29.054

1 引 言

2016年2月9日，《“十三五”时期京津冀国民经济和社会发展规划》明确了京津冀地区近五年的发展规划，要求打赢河北省脱贫攻坚战。但河北省还处于传统农业的阶段，相比第二、三产业，第一产业生产总值的增长率是最低的。河北省拥有发展第一产业的绝对资源优势，“十三五”规划中又提出要加快发展现代农业，实施新增千亿斤粮食生产能力规划，推进农业技术创新和示范园区建设。所以利用“十三五”规划倡导的京津冀协同发展和建设农业现代化的契机，探索出一条河北省农业发展的新出路成为一个重要的课题。焦晓松（2010）指出河北省是我国的农业大省，但是还存在技术水平落后等问题。在京津冀经济一体化的契机下，河北省的农业还存在很大的发展空间。胡月梅（2011）指出农业机械总动力、农业劳动力等是农业产值的主要影响因素，应解决农村剩余劳动力的问题并提高农业机械化水平。张海洋（2016）在对长治市农业发展的影响因素进行分析时，采用农业机械总动力和化肥施用量作为衡量科技投入的指标。发现农业生产总值与农业科技投入成正比、与务农人数成反比。

2 实证分析

2.1 模型设定

本论文采取计量经济学实证分析的研究方法。本文搜集到的是2007―2013年河北省11个市与第一产业发展有关变量的面板数据，使用的是Stata计量经济学软件。本论文实证研究提出的假设是：第一产业建设项目投资（单位：万元）、农业机械总动力（单位：万千瓦）、粮食产量（单位：万吨）与第一产业产值（单位：亿元）呈正相关的关系，非农业就业人员总数（单位：万人）与第一产业产值呈负相关。我们的实证模型是公式（1），变量描述见表1。

2.3 实证结果分析

从Hausman检验结果来看，统计量χ2的值为29.13，P值为0.000。所以我们拒绝原假设，应该选择固定效应模型进行分析。单向固定效应模型和报告稳健标准误的固定效应模型的t检验、F检验全部通过，并且解释变量系数的正负以及显著性基本一致，我们选择报告稳健标准误的固定效应模型。实证结果显示，四个解释变量全部通过了1%显著性水平下的t检验。第一产业投资每增加1%，第一产业产值就增加0.095%；农业机械总动力每增加1%，第一产业产值增加1.389%；粮食产量每增加1%，第一产业产值增加0.554%；非农业就业人口每增加1%，第一产业产值增加0.317%。非农业就业人员总数与第一产业产值呈正相关，主要因为随着河北省农业机械化水平和技术水平的提高，河北省的农业发展正从粗放型发展模式向集约化经营发展模式转变，所以农业生产部门对劳动力的需求量在不断地减少。另外对第一产业产值影响最大的因素是农业机械总动力，对第一产业产值增加起到巨大的乘数效应。

3 政策建议

以下是有关河北省利用“十三五”规划的契机发展第一产业的几点建议：首先，利用京津冀地区高校和京津地区的农业技术研究机构进行技术的引进。河北省政府应鼓励农业产业化和机械化，可以采取试点基地和绩效公开的方式推广农业产业化；其次，发展农业对于京津来说沉没成本太高，河北省应向京津地区进行农业投资招标，让河北农业进入更大的市场；再次，应该培养河北省各地区的主要的品牌农产品，达到各地区的分工协作，降低生产成本和提高产量；最后，河北省政府部门应该重视对农村剩余人口进行优化配置，提高农业发展的有效劳动比率。对剩余劳动力进行就业培训，鼓励其进城务工或自主创业，实现农村居民收入的提高和农业的整体规模的扩大。“两会”和“十三五”规划表明，河北省目前重要的任务就是利用政府的有利政策，从京津地区获取技术资金和人才等农业发展推动力，利用自己的农业资源禀赋优势大力发展基础产业。

参考文献：

[1]石冬梅，佟磊.京津冀农业生产经营的协同发展问题研究[J].经济论坛，2016（1）：9-12.