pid控制

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pid控制范文第1篇

Abstract： This paper analyzed the dynamical model of the inverted pendulum based on the study of system structure of the pendulum. And the linear model around the balance point was derived via linearization. Based on the analysis of the factors impacting the balance of the inverted pendulum， a fuzzy pid control strategy is proposed. The control strategy consists of three loops. Through theoretical analysis and experimental adjustment， optimized parameters of the three-loop controllers were gained in this paper. Finally， the performance of the fuzzy PID controllers were evaluated through Matlab simulation and hardware-in-the-loop experiments.

关键词： 倒立摆；模糊PID；硬件在环；

Key words： inverted pendulum；fuzzy PID；hardware-in-the-loop

中图分类号：TP39 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2012）32-0202-03

0 引言

倒立摆是一个典型的不稳定系统，同时又具有多变量、非线性、强耦合的特性，是自动控制理论中的典型被控对象。它深刻揭示了自然界一种基本规律，即一个自然不稳定的被控对象，运用控制手段可使之具有一定的稳定性和良好的性能。许多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。

倒立摆的研究始于二十世纪50年代，麻省理工学院（MIT）的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备。随后，倒立摆又发展出多种形式：二级、多级、旋转等。关于倒立摆的研究内容可以归结为两个问题：一是如何使得倒立摆从初始位置快速地达到工作位置的起摆控制；二是在工作平衡点的稳定控制问题。所谓起摆控制是指对倒立摆施加周期性的扰动，使摆杆从处于自然垂的稳定状态迅速过渡到处于垂直向上一定偏角范围内的倒立状态。当前，倒立摆的起摆控制规律主要是基于能量的控制。文献[1]采用能量反馈的方法来完成倒立摆的起摆控制，成功地实现了真实直线一级倒立摆的起摆控制。在工作平衡点的稳定控制规律主要集中在最优控制、智能控制以及与经典控制相结合等方面。最优控制时现代控制中发展较早的重要组成部分，而利用变分法建立起来的无约束最优控制原理，对于寻求二次型性能指标线性系统的最优控制是很适用的，因此很多学者将线性二次型最优调节器（LQR）应用于倒立摆系统的平衡稳定控制[2]。由于倒立摆的非线性，很多学者尝试着将新兴的智能控制算法应用到倒立摆的稳定控制中[3，4]。

然而作为经典控制算法的PID却没有在学者们的倒立摆研究中得到广泛的应用。这是由于倒立摆并不是一个单输入单输出系统，使用经典控制算法很难做到角度和位置的双重控制。事实上，由于PID易于实现、反应快、可靠且鲁棒性好，在实际工程应用中，它仍然占有极大比重。因此，PID在倒立摆系统稳定控制中的应用研究有着重大意义。

本文在以往文献的基础上，将模糊控制与PID相结合，利用模糊PID实现倒立摆的多变量控制，拓宽了PID的应用领域，并通过Matlab仿真和硬件在环实验验证了其有效性。

1 倒立摆系统结构及硬件组成

倒立摆系统硬件部分由倒立摆本体、计算机（含运动控制卡）、电控箱（包括交流伺服电机驱动器、运动控制卡的接口板、直流电源等）三大部分构成。倒立摆系统的本体由被控对象（小车和摆杆）、传感器（角度传感器）和执行机构（松下伺服电机及其传动装置）组成（如图1所示）。

倒立摆系统中的计算机、运动控制卡、伺服驱动器、倒立摆本体（包括摆杆、小车、伺服电机、光电码盘）几大部分组成了图2所示的一个闭环系统。

光电码盘1将小车的位移、速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，而光电码盘2将摆杆的位置、速度信号反馈回控制卡。计算机从运动控制卡中读取实时数据，确定控制决策（小车向哪个方向移动、移动速度、加速度等），并由运动控制卡来实现该控制决策，产生相应的控制量，使电机转动，带动小车运动，保持摆杆平衡。

2 倒立摆的数学建模

2.1 倒立摆的动力学方程 在忽略了空气流动和各种摩擦之后，可将倒立摆系统抽象成导轨、小车和匀质杆组成的系统（如图3所示）。

pid控制范文第2篇

关键词:倒立摆、数学模型、PID

Abstract: inverted pendulum system is nonlinear, strong coupling, many variables and natural not stable system. This paper to control method is the most commonly used in PID control algorithm is studied, the fuzzy PID control the control law, and to make the simulation.

Keywords: inverted pendulum, mathematical model and PID

中图分类号：G623.5文献标识码：A 文章编号：

1、倒立摆系统简介

倒立摆是典型的高阶非线性不稳定系统。小车可以自由地在限定的轨道上左右移动，小车上的倒立摆一端被绞链在小车顶部，另一端可以在小车轨道所在的垂直平面上自由转动，控制目的是通过电机推动小车运动，使倒立摆平衡并保持小车不和轨道两端相撞（图1为单级倒立摆的模型本论文的研究对象）。在此基础上，在摆杆的另一端再绞连摆杆，可以组成二级、三级倒立摆系统。该系统是一个多用途的综合性实验装置，它和火箭的飞行及机器人关节运动有许多相似之处，其原理可用于控制火箭稳定发射，且对揭示定性定量转换规律和策略具普遍意义。

图1单级倒立摆原理结构图

2、控制方法中的典范―PID

PID控制是众多控制方法中应用最为广泛也是最为容易被人们所掌握的一种控制方法。随着科学技术的不断发展，控制技术的不断成熟，传统的PID控制已被人们注入了先进的控制思想。使得PID控制方法不断丰富，控制性能不断加强。

目前工程上应用的PID控制方法主要有：一般PID控制、自适应PID控制、模糊PID控制。下面对他们的控制思想和特点略作介绍。

2.1一般PID控制

PID控制是由反馈系统偏差的比例(P)、积分(I),微分(D)的线性组合构成的反馈控制律。由于它具有原理简单、直观易懂、易于工程实现、鲁棒性强等一系列优点，多年以来它一直是工业过程控制中应用最广泛的一类控制算法。早期的PID控制是由气动或液动、电动硬件仪表实现的模拟PID控制器。二十世纪七十年代以来，随着计算机技术飞速发展和应用普及，由计算机实现的数字PID控制不仅简单地将PID控制规律数字化，而且可以进一步利用计算机的逻辑判断功能，开发出多种不同形式的PID控制算法，使得PID控制的功能和实用性更强，更能满足工业过程提出的各种各样的控制要求。PID控制虽然属于经典控制，但是至今仍然在工业过程控制中发挥着重要作用，今后随着计算机技术的发展和进步，数字PID控制一定还会有新的发展和进步。理想模拟P功控制器的输出方程式为:

2-1

式中，Kp为比例系数，Kp比例度互为倒数关系，Ti为积分时间；Td为微分时间；U(t)为PID控制器的输出控制量；e(t)为PID控制器输入的系统偏差量。后面第将做进一步的说明。

2.2自适应PID控制

2.2.1 自适应控制的概念

自适应控制系统是一个具有一定适应能力的系统，它能够认识环境条件的变化，并自动校正控制动作，使系统达到最优或次优的控制效果。

2.2.2 功能及特点

作为较为完善的自适应控制应具有以下三个方面的功能：(1)系统本身可以不断地检测和处理信息，了解系统当前状态；(2)进行性能准则优化，产生自适应控制规律；(3)调整可调环节（控制器），使整个系统始终自动运行在最优或次最优工作状态。

自适应控制是现代控制的重要组成部分，它同一般反馈控制相比具有如下突出特点：(1)一般反馈控制主要用于确定性对象或事先确知的对象，而自适应控制主要研究不确定对象或事先难以确知的对象；(2)一般反馈控制具有强烈抗干扰能力，即它能够消除状态扰动引起的系统误差，而自适应控制因为有辨识对象和在线修改参数的能力，因而不仅能够消除状态扰动引起的系统误差，而且还能够消除系统结构扰动引起的系统误差；(3)一般反馈控制系统的设计必须事先掌握描述系统特性的数学模型及其环境变化状况，而自适应控制系统设计则很少依赖数学模型全部，仅需要较少的验前知识，但必须设计出一套自适算法，因而将更多的依靠计算机技术的实现；(4)自适应控制是更复杂的反馈控制，它在一般反馈控制的基础上增加了自适应控制机构或辨识器，还附加了一个可调系统。

2.3 模糊PID控制

模糊PID既继承了PID的特点又加进了模糊控制的思想。因此他综合了PID和模糊控制的特点，优越性十分明显。下面对模糊控制略作说明。

2.3.1 模糊控制的基本概念

为了更清楚地说明模糊控制的思想，我们首先看几个基本概念。

（1） 论 域

我们都知道，具有某种特定属性的对象的全体，称为集合。所谓论域，就是指我们所研究的事物的范围或所研究的全部对象。论域中的事物称为元素。论域中一部分元素组成的集合称作子集。

（2） 隶属函数

普通集合常用列举法、表征法和特征函数方法表示。所谓特征函数，就是把属于集合的元素的特征函数值定为1，把不属于集合的元素的特征函数值定为0的表示方法。设有集合A，其特征函数记作，则

2-2

可见，对于普通集合而言，其特征函数只有两个值:1或0，表示属于或不属于。模糊数学的创始人札德教授对模糊集合给出如下定义:设给定论域X,X到[0,1]闭区间上的任一映射都确定X的一个模糊子集

即

2-3

2.3.2 模糊控制的基本原理

模糊控制是以模糊集合论、模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础的计算机智能控制，其基本概念是由美国加利福尼亚大学著名教授查德(L.A.Zadeh)首先提出的。经过20多年的发展，模糊控制理论及其应用研究均取得重大成功。模糊控制的基本原理框图如图2-1所示，它的核心部分为模糊控制器。模糊控制器的控制规律由计算机程序实现，其过程描述如下:微机经中断采样获取被控制量的精确值，然后将此量与给定值比较得到误差信号E，一般选误差信号E作为模糊控制器的一个输入量。把误差信号E的精确量进行模糊化变成模糊量。误差E的模糊量可以用相应的模糊语言表示，得到误差E的模糊语言集合的一个子集e，再由e和模糊控制规R(模糊算子)根据推理的合成规则进行模糊决策，得到模糊控制量u。

图2模糊控制原理框图

3、总结

在对其研析中。得出了几条PID参数的整定规律：

（1）增大比例系数一般将加快系统的响应速度，在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变差。

（2）增大积分时间有利于减小超调，减小振荡，使系统的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。

（3）增大微分时间有利于加快系统的响应速度，使系统超调减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。

在测试时，可以参考以上参数对系统控制过程的影响超势，对参数调整实行先比例，后微分，再微分的整定步骤。即先整定比例部分，将比例参数，由小变大，并观察相应的系统响应，直至得到反应快超调小的响应曲线。

4、参考文献

[1]自动控制原理宋丽蓉 主编 机械工业出版社

[2]新型PID控制及应用陶永华 尹怡欣 葛芦生编著机械工业出版社

[3]应用先进控制技术高东杰 谭杰 林红权编著国防工业出版社

pid控制范文第3篇

关键词： 螺旋桨； 模糊PID控制； 电液比例阀； Matlab仿真

中图分类号： TN710?34；TM571.4 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2013）03?0165?03

0 引 言

电液比例阀系统广泛应用于精度要求高的机械加工等行业，其传统的控制方式大多采用常规的PID控制技术，它具有简单、可靠、参数整定方便等优点。但由于电液比例阀系统受温度、负载等参数变化的影响较大，因而在控制性能要求高的场合往往不能满足。其主要原因是电液比例系统在流体动力学及电磁转换方面具有特殊性，是复杂的非线性高阶系统，系统设计时要建立准确的数学模型比较困难[1]。

因此，如何使PID控制更好的应用于非线性系统的控制，并具有较好的智能性，是个值得研究的问题。基于以上原因，如果将基于规则的模糊控制用于PID控制器的设计，一方面可使PID控制器具有模糊控制的功能，又可使模糊控制具有确定的控制结构，从而使所设计的控制器具有两种控制的优点，同时又弥补对方的不足，达到既提高系统的动态特性，又保证系统稳态精度的要求，从而确保良好的设备控制效果。

1 电液比例阀的模糊PID控制器设计

1.1 模糊控制器的设计

螺旋桨电液比例阀控制系统结构如图1所示。

自适应模糊PID控制器以误差E和误差变化率Ec作为输入，可以满足不同时刻偏差E和偏差变化率Ec对参数自调整的要求[2]。利用模糊控制规则对参数进行修改便构成了自适应模糊PID系统[3]。如图2所示。

在本系统中模糊控制器将是设计的核心，因为它的好坏将直接影响到KI，KD和KP的选取，从而影响到系统的控制精度。

1.2 各变量隶属函数的确定

由文献[4]可知，根据PID参数自整定原则，用于PID参数控制的模糊控制器采用二输入三输出的模糊控制器。以E和Ec为输入语言变量，以KI，KD和KP为输出语言变量。输入语言变量的语言值均取为“负大”（NB）、“负中”（NM）、“负小”（NS）、“零”（ZO）、“正小”（PS）、“正中”（PM）、“正大”（PB）七种。输出语言变量的语言值均取为“零”（ZO）、“正小”（PS）、“正中”（PM）、“正大”（PB）四种。将偏差E和偏差变化率Ec量化到（-3，3）的区域，输出量化到（0，3）的区域内，隶属函数曲线如图3，图4所示。

1.3 模糊规则

由于控制品质的好坏主要取决于控制参数的选择是否合理，通常不同的偏差E和偏差变化率Ec对PID控制器参数KP，KI，KD的整定要求不同。根据已有的控制系统设计经验，以及参数KI，KP和KD对系统的输出特性的影响关系，归纳出在一般情况下，不同的和时，被控过程对参数KI，KP和KD的自调整规则如下[5]：

（1）当[E]较大时，为了加快系统的响应速度，应该取较大的KP。但为了避免由于开始时的偏差[E]的瞬时变大可能出现的微分过饱和而使控制作用超出许可的范围，应取较小的KD，同时为了防止系统响应出现较大的超调产生积分饱和应对积分作用加以限制通常取KI=0。

（2）当偏差[E]处于中等大小时，为使系统响应具有较小的超调，KP应取得小些。这时， KD的取值对系统影响较大，取值要大小适中以保证系统的响应速度。

pid控制范文第4篇

【关键词】热网控制；PID调节；模糊控制

1、概述

城市热网监测与控制是城市市政工程的重要组成部分，供热系统的控制特点是：大惯性、多变量、差异性。尤其采用间接换热的系统，其控制惯性更大，在依据室外温度和分时段运行，调节回水温度或换热量时，如果控制不当，调节过慢使响应时间过长，达不到系统要求，过快又易引起超调，甚至震荡。如果将模糊控制技术与传统PID控制技术相结合，按照响应过程中各个时间段的不同要求，通过模糊控制在线地调整PID的各个控制参数，对改善控制系统在跟踪目标时的动态响应性能和稳态性能，以适应供热工作任务的要求，是有重要应用意义的。

2、传统PID算法在应用中存在的问题

PID调节规律对线性定常系统的控制是非常有效的，其调节过程的品质取决于PID控制器各个参数的整定。但是常规PID控制器并不能在线整定参数，因此对于非线性、时变的复杂系统和不确定的系统，由于其PID参数整定非常困难，甚至根本无法整定，因而难于达到预期的控制效果。

PID控制算法

PID控制系统原理如图1所示。

在连续控制系统中，模拟调节器最常用的控制规律是PID控制，其控制规律为[1]：

式中：e(t)：调节器输入函数，即给定量与反馈量(输出量)的偏差;

u(t) ：调节器输出函数;

KP：比例系数;TI：积分时间常数;TD：微分时间常数;

u0：控制常量，即t＝0时的输出值，对绝大多数系统u0＝0。

式(1)表示的调节器输入和输出函数均为模拟量。为了用计算机对其进行计算，把连续形式的微分方程转化为离散形式的差分方程。离散PID控制规律为：

（2）

式中：T：采样周期;k：采样序号;u(k) ：采样时刻k时的输出值;

e(k) ：采样时刻k时的偏差值;

e(k－1) ：采样时刻k－1时的偏差值。

式(2)中的输出量为全量输出，它对应于被控对象执行机构每次采样时刻应达到的位置。

3、传统PID校正控制的局限性

传统PID参数的调整比较困难，存在缺陷，它是根据对象特性离线进行的，而且是阶段性的和非自动的，一次性整定得到的PID参数很难保证其控制效果在以后的运行中始终处于最佳状态。当控制对象参数发生变化时，PID参数无法确定，因此常规PID控制的应用受到限制和挑战。

4、参数自整定模糊PID控制

模糊控制与传统的控制技术相比较，模糊控制主要具有以下几个显著的特点：

*模糊控制是一种基于规则的控制，只要对现场操作人员或者有关专家的经验、知识以及操作数据加以总结和归纳，就可以构成控制算法，在设计系统时不需要建立被控对象的精确数学模型;

*适应性强。对非线性和时变等不确定性系统，模糊控制有较好的控制效果，对于非线性、噪声和纯滞后等有较强的抑制能力，而传统PID控制则无能为力;

*鲁棒性较强，对参数变化不灵敏，模糊控制采用的是一种连续多值逻辑，当系统参数变化时，易于实现稳定控制，尤其是适合于非线性、时变、滞后系统的控制;

*系统规则和参数整定方便，通过对现场工业过程进行定性的分析，就能建立语言变量的控制规则和拟定系统的控制参数，而且参数的适用范围较广;

*结构简单，软硬件实现都比较方便，硬件结构无特殊要求，软件控制算法简捷，在实际运行时只需进行简单的查表运算，其它的过程可离线进行。

5、参数自整定模糊PID控制原理

参数自整定模糊PID控制在模糊推理的基础上，根据不同时刻的|e|和|ec|，利用模糊控制规则，对PID参数KP、KI、KD进行在线自整定，从而使被控对象有良好的动、静态性能，其系统结构如图2所示。

6、参数自整定原则

在PID控制中，考虑KP、KI、KD三个参数：KP的作用在于加快系统的响应速度，提高系统的调节精度，但KP过大将导致系统不稳定；KI的作用在于消除系统的稳态误差；KD的作用在于改善系统的动态特性。根据参数KP、KI、KD对系统输出响应的影响，可得出不同的阶跃响应误差e和阶跃响应误差变化率ec时(用|e|和|ec|表示)的参数自整定原则。如图3所示：

值得注意的是：简单模糊控制因无积分环节，在控制系统中很难完全消除稳态误差，在变量分级不是足够多的情况下，在平衡点附近常常会有小的振荡现象。如果把PID控制和模糊控制两种方法结合起来，对复杂不确定性系统就能实施既简单而又有效的控制，构成兼具两者优点的模糊PID控制。

参考文献

pid控制范文第5篇

【关键词】PLC；温度控制；PID；温度传感器

1 温度控制系统研究现状

工业自动化生产过程中加热炉的温度控制系统在实际应用中是相当广泛的，而温度参数是工业控制中的被控参数之一，对物料或产品的加热处理，是工业生产当中的一个重要工序，对生产物料或加工产品进行实时的温度控制与调节。传统的加热炉体的温度控制系统，主要通过使用继电器来控制加热，其控制柜的接线比较复杂，而且系统的运行故障率比较高，再加上耗电量也比较大，在现代复杂的工业生产过程，不能采用比较传统的继电器控制方式来控制温度。

经过工业革命的技术发展，可编程控制器PLC可以完美代替继电器来控制工业生产过程中的温度。PLC是一个集成的控制器，它本身就具有自动处理模拟信号、数字信号和工业网络的处理能力，正因为这个优点，PLC在我国的温度控制系统加热生产中得到大幅的应用与实现，所以PLC逐渐能够在过程控制中得到应用。PLC能够应用在远程的控制系统与现地控制系统，同时具有应用面相当广，可靠性也相当高，编程相当简单的特点。PLC具有开关量控制输出也就是具有继电器控制功能的特点，同时具备各种模拟信号的采集，以及各种高功能模块的数据输入与控制，将开关量信号与模拟量信号综合为一体，实现远程控制，开环控制，闭环控制等控制能力，能够适应各种复杂生产工艺与自动化生产线。PLC在配合人机界面的操作界面的应用，在实现工业自动化生产中加热炉的温度控制系统将起到关键的作用，实现与满足加热控制工艺的需要。

2 温度控制系统设计

本文温度控制系统设计的控制参数是温度，温度的采集是有时间滞后的因素。温度会随着炉体的加热随时发生改变，温度变化通过温度传感器接入系统的控制器。本系统设计采用松下品牌PLC来控制系统的加热与温度采集，温度传感器接入到PLC控制器的输入模块，将温度信号转化成电信号，再经过PLC数据信号转化成数字信号，并保持到PLC存储器中，通过软件编程与用户在人机界面上设定的目标温度值进行对比，数字量输出模块按一定方式输出控制量，然后接通固态继电器控制炉体加热器的通断，进而控制炉体的升温加热。系统的人机界面通过其串口可以与松FP2系列进行实时数据通信，能够实时显示加热控制系统的温度数值。本文温度控制系统设计包括以下几个设计步骤：硬件选型设计、软件编程设计、参数整定等。

2.1 硬件选型设计

温度控制系统设计的硬件选型是设计控制系统的关键一步。在设计温度控制之前要根据该系统的受控对象、参数和控制要求，选择合适系统的控制器、控制方式、温度传感器和适合用户的操作界面等等。本系统CPU型号选FP2-C2L作为系统的核心控制器模块，与温度输入模块进行数据交换。温度的实时监控则选用松下的模拟量输入模块FP2-AD8X，温度传感器选择S型热电偶输入可以检测加热炉体1300度以内的温度，热电偶传感器接到模拟量输入模块，模拟量信号转化成数字量信号传输到PLC，经过处理后数据保存到CPU的数据存储器WX通道中。固态继电器选用台湾阳明，型号为SSR-F40LA，温度输入模块采集的温度送到PLC后会与系统设计的目标值进行对比并进行PID调节，PID控制器数字输出转化成占空比输出，实现加热器的加热升温。前面的数字量输出模块可以选用16个开关量输出的FP2-Y16T。温度控制系统中的人机界面选用经济实用的威纶7寸屏TK6070IP，松下PLC控制器与威纶人机界面的通讯方式采用串口无协议通讯自助完成数据交换，松下PLC能够时刻读取的加热炉体的温度数据，威纶人机界面将显示加热炉体的温度数值。本系统的硬件设计架构如图1所示：

图1

2.2 软件编程设计

PLC的软件编程设计，首先PLC上电后应该执行初始化内存寄存器，通过R9013特殊继电器初次上电扫描执行产生初始化脉冲进行程序初始化。实时将温度通道WX的温度值写入到DT寄存器中，同时PID控制指令F355各PID参数设定值指定给DT寄存器，写入相应的寄存器，使程序启动后系统开始对加热炉体进行温度PID采集控制。温度传感器即本系统使用S型热电偶传感器将炉体测量的实际温度经过接入温度模块AD8X单元后产生一个电信号，温度模块经过模拟量输入通道CH0的模数转换后成为对应的数字量，PLC内存会得到实际的温度值为寄存器通道WX除以10的商。这样PLC内部的PID过程控制会自动计算出实际温度值与温度目标值的偏差值在一定周期内输出一定占空比通断固态继电器，接通炉体的加热器，实现PLC系统自动进行内部PID过程控制和自动加热控制温度。

3 PID的参数整定

软件编程中PLC内部的PID参数整定也是温度控制系统的重要内容。PLC的PID参数包括温度过程控制中的比例P参数，积分I时间参数，微分D时间参数的数值。在广泛的PID调节器工程应用中，PID参数整定方法主要有两类，一类是理论计算法，一类是工程整定法。理论计算法当然是通过理论计算得出被控对象的PID参数值，而工程整定法则是通过实际工程控制调节各参数。从而我们就利用了工程整定法进行PID现场自动整定方式，对本加热炉体进行一次PLC内部过程控制的自整定PID参数。

本系统能够通过PLC自身的PID运算指令F355进行完成PID参数自整定控制。这种控制方式是根据加热炉体的实际温度、温度传感器的响应速度及系统的滞后特性等工艺特性曲线，由PLC自动计算出与加热器匹配的调节参数，自动约束加热器的加热功率，进而对加热炉体进行温度工艺调节，并能够在升温过程进行优化。首次使用加热系统前需要对系统进行一次PID参数自整定升温过程，根据此系列的PLC参数设置方法，需要将F355参数控制模式改成H8000自整定控制模式，进行升温控制，达到稳定状态后，完成整个自整定过程后参数会自动反映到PID参数区域，通过修改这三个参数后直接写入到温度控制系统的实际加热中，系统实现在用户设定温度目标值的准确控温。

经过系统进一步的参数测试，温度控制系统的可能会因为加热器或者热电偶的原因会产生系统一定温度波动，这种情况需要更进一步进行参数调整，再对系统重新进行一次PID参数自整定。

【参考文献】

[1]努尔哈孜・朱玛力.可编程序控制器在电炉温度控制系统中应用的研究[J].新疆大学学报，2006，13（2）：267-268.（下转第320页）

（上接第318页）[2]宋乐鹏.基于PLC控制的加热炉温度控制系统[J].可编程控制器与工厂自动化，2007（5）：70-71、76.