机械手臂
前言：想要写出一篇令人眼前一亮的文章吗？我们特意为您整理了5篇机械手臂范文，相信会为您的写作带来帮助，发现更多的写作思路和灵感。
机械手臂范文第1篇
?榱嗽谏?产过程中减少消耗、提高劳动效率、保证产品质量，因此汽车玻璃企业都已经广泛使用了机械手臂。机械手臂的使用能够更好地利用平衡原理，在保证玻璃安全的前提下，更加快捷、高效的在狭小空间内完成玻璃的移动定位，这一过程只需要作业人员的简单点动。现阶段使用的机械手臂按照结构形式，我们可以将其分为两类，分别是硬臂式机械手臂以及软索式机械手臂两种，企业应根据生产过程中的实际情况进行选择。下面我们分别对两种机械手臂进行分析、描述：
1.1 硬臂式机械手臂
硬臂式机械手臂由四部分组成，分别是夹具部分、机械手主机、气路控制系统以及地面行走机构。硬臂式机械手臂能够在厂房高度有限、工件重心远离悬挂点，并且工件需要倾斜或者反转的情况下使用。与此同时，硬臂式机械手臂配备有储气罐，能够保证在断气状态下继续使用一循环，而且还能够发出警报，在压力下降到一定程度时，启动自锁功能，保证零件的安全。由于硬臂式机械手臂配备有安全系统，因此操作人员无法在工件在运输过程中、未妥善方式的情况下进行释放。通过非标夹具的配合使用，硬臂式机械手臂的适用范围大幅扩展，几乎可以起吊任意形状的工件，因此这种机械手臂的适用范围极为广阔。
1.2 软索式机械手臂
软锁式机械手臂的功能与硬臂式机械手臂基本一样，而且通过配备储气罐的方式，断气状态下继续使用一循环，并且能够向操作者提出警报。软锁式机械手臂通过配合使用各种非标夹具的方式能够实现生产范围的扩大，这种生产方式具有简单实用、价格低廉的特点。
2 机械手臂的特点
机械手臂具有通用性高、可编程、体积小、重量轻、拟人化以及机电一体化等特点。除了部分专门设计的非标机械手臂外，绝大多数的机械手臂都能够执行不同的作业任务。例如：通过更换末端操作工具执行不同的作业任务，而且机械手臂在结构上类似于人体，由电脑控制可以进行多种动作，完成不同的任务。由于机械手臂能够进行再编程，因此我们可以完成小批量、多品种的生产制造。此外，由于机械手臂涉及到多种专业技术，是微电子技术、计算机技术、网络技术以及机械技术的综合应用。
机械手臂最显著的特点就是能够降低作业人员的劳动强度，在保证产品质量的同时，提高生产效率。机械手臂的动力是电能，设备本身通过提前输入程序，过程中进行有效保养，就可实现机械手臂的快速、敏捷、不停顿、精确地动作，因此能够在保证产品的质量的同时，提高生产效率。最后，机械手臂的应用，避免了企业作业人员在危险环境下作业的几率，有效提高了企业的安全生产水平，为企业的长远发展提供了有力支持。
3 机械手臂在实际中的应用
汽车玻璃均为安全性玻璃，主要有钢化玻璃以及夹层玻璃两种，在前风挡上采用的是夹层玻璃，避免由于玻璃碎裂而对驾驶员造成安全威胁，而汽车的侧后风挡大多数都采用钢化玻璃，保证在被外力破坏时，能够碎裂成碎小钝角颗粒，避免对汽车内成员的二次伤害。虽然这两种玻璃在使用过程中都能够有效保证驾驶员以及车内其他成员的人参安全，但是生产过程中，由于半成品玻璃未经过热处理，仍旧会给作业人员产生安全隐患，因此绝大多数的汽车玻璃企业都通过加大机械手臂的应用来缓解这种情况。
汽车玻璃加工过程中最为危险的一道工序就是将原片玻璃搬上工作台，而且由于原片玻璃的尺寸过大，极易在运输过程中造成损伤，导致玻璃碎裂的可能性增加。现阶段汽车玻璃企业中应用的六轴机械手臂就有效解决了上述问题。
在机械手臂前段安装波纹真空吸盘、顶针、光控以及超声波传感器等零件来协调机械手位置，自动进行玻璃的吸附，保证能够平稳将其从货架上运至输送台上。绝大多数的六轴机械手臂前段至少安装三个控制系统，使玻璃面与吸盘整体面平行。六轴机械手能够多方位隐形调节使其达到满意的平面及角度，通过归纳总结，这种机械手具有精度高、灵活性强、适应性好的优点，但是由于价格高、维修困难，需要固定底座位置等原因，也在一定程度上限制了技术的应用。
现阶段，很多汽车玻璃企业都与大学、设计院等进行有机联合，根据企业的实际生产情况设计机械手臂，例如：北京某汽车玻璃企业同北京某大学联合，设计了一套既经济实惠，又能够满足生产需求的机械手臂，由于企业的生产车间内空间狭小，将手臂设计成吊挂式，这种手臂在实际的应用过程中展现出了效率高、操作简单、结构简单以及维修方便的优势，在初加工阶段应用的效果非常明显，但是由于对吸附玻璃时对摆放精度要求较高，因此不能在复杂工序中使用。
最后，我们常用的汽车玻璃有锡面和非锡面两种，通过六轴机械手臂我们能够将锡面相反的玻璃翻转过来，这就通过搬运过程中检测的方式，保证了玻璃的摆放顺序，还能够加快生产流程，避免安装错误情况的发生。
机械手臂作为汽车玻璃企业中应用频率最高的设备之一，很大程度上决定了企业的未来发展情况，因此现阶段大量的资金以及人力偏向于机械手臂的研究与改进。相关资料表明，未来的机械手臂必然会向着精度高、定位准确、模块化、机电一体化、多臂机械手以及联网机械手等方向发展。未来的机械手臂在完成现有工作的同时，通过大量先进技术的应用实现更高精度的生产与运输，将随机误差控制在最小范围内；而且机械手臂还能够通过不同模块组合的方式，完成不同的生产任务，具有极高的灵活性；机电一体化的实现，还能够减少设备的占地面积，降低维修、检查难度，提高可靠性；鉴于未来复杂的生产条件，以及较高的生产效率要求，多臂机械手必然会应运而生；与此同时网络技术的发展，也会使机械手的生产更加灵活多变。
机械手臂范文第2篇
关键词：陆地钻机 二层台机械手臂 石油钻杆排放系统 伺服驱动
1.引言
钻井作业过程中，二层台井架工的作业环境非常恶劣，高空露天作业，起下钻井架工在26米高的猴台上一站就是十多个小时，风吹日晒。为了改善井架工的作业环境，胜利油田钻井三公司机动办公室开始着手设计二层台机械手臂井架工伺服操作系统，井架工在钻台偏房内或是在司钻房内遥控操作二层台机械手臂，实现钻杆、钻铤摆正入指梁。该设计着重考虑四点：①适用于公司内部40、50、70型陆地钻机k型自起井架，方便安装和井队设备搬迁。②无需对二层台的承重进行改装，机械手臂小巧轻便，总重量控制在250kg以内。③操作简单、动作迅速灵敏准确，井架工在钻台面或司钻房内利用监控视频对机械手臂进行可视化遥控操作，钻杆摆放速度不低于人工摆放速度。④机械手臂露天作业，皮实耐用，防水防爆。
2.现有二层台机械手臂成型产品的介绍
针对以上四个要求，我们考察了国内外现有的钻井二层台钻杆摆放系统，都无法满足上诉四个要求。国内外钻杆摆放系统成型的设计目前可以大致分为两类，一类是将钻杆整柱提起，再利用液压手臂旋转摆正推送入指梁。该设计优点在于可以同时省去钻台面上两个钻工和二层台上井架工共三个人的工作量，但这种设计对于二层台的承重要求很高，必须对井架和二层台的结构进行全新的设计， 显然对现有井架进行改造不现实。例如，NOV（国民油井）公司和挪威MH公司的海上平台钻柱摆放系统（图1），国内杰瑞石油工程机械有限公司的二层台智能排管系统（图2）。第二种设计是钻工先把钻杆立柱的下端推到钻杆盒内，下放游车，钻杆立柱下端立在钻杆盒上，打开液压吊卡，然后用机械手臂抓住钻杆立柱摆正推送入指梁。这种设计只能节省井架工的人工劳动，钻台面上还需要人工完成，但是这种设计的好处是结构简单，二层台不承受钻柱的重量，只需要一个很小的力就可以将钻杆摆正就位。在现有钻机上增加二层台机械手臂，只能采用这种设计。目前采用第二种设计思路的成型产品只有NOV（国民油井）公司开发的，二层台液压机械手臂（图3）。我们在NOV的设计上大胆改进，采用全新的机器人设计理念，自主研发出了适用于40、50、70型陆地钻机K型自起井架的二层台机械手臂井架工伺服操作系统（图4）。
3.二层台机械手臂井架工伺服操作系统的设计
（1）结构设计和NOV的设计大致相同，都包含导轨、滑台、旋转台、伸缩手臂、机械手（图5）。整个机械手臂可以在导轨上前后滑动，左右转动，机械手臂向前伸出和向后缩回。 但是不同于NOV设计之处在于，我们的机械手臂安装在舌台的上部。这样有两个好处，第一，搬家无需将机械手臂拆掉，二层台挡风墙上有自动固定位置，机械手臂滑到挡风墙边上自动固定，二层台下部就是装车面，所以，机械手臂是一次安装，无需拆卸。这对于陆地钻机，平均一两个月就搬迁一次的搬家频率，大大节省拆卸安装时间。第二，机械手臂安装在舌台上部，安装电缆、保养、维修都非常方便。维修人员触手可及。NOV的设计一但出现任何问题，维修人员下去检修都非常困难。
（2）近几年伺服电机技术发展非常迅速，NOV的设计采用液压缸、液压马达驱动机械手臂我们的设计在二层台机械手臂上大胆采用机器人的设计理念，所有的驱动全部采用伺服电机加减速机的形式作为动力。导轨滑台采用滚珠丝杠传动，传动平稳、动作迅速、阻力小。旋转台和机械手臂部位全部采用涡轮蜗杆传动。相比NOV的液压系统，伺服电动机驱动，省去了液压站，液压管线，制造成本大大降低，伺服电机的维护保养和日常消耗成本也比液压系统小很多。伺服驱动系统的安装、维护、操控相比液压驱动系统优势明显。
（3）操控方面采用伺服电机速度控制系统，机构简单，控制手柄模拟信号直接控制伺服驱动器。井架工一只手握住操控手柄，前后左右推动手柄就可以控制机械手臂的伸缩，滑台的左右移动，旋转手柄可以控制旋转台的转动，拇指部位的按钮可以控制机械手抓的开合（图6）。机械手臂上安装有摄像头，机械手臂的所有操作全部在显示屏幕上可以看到，井架工在司钻房内可视化遥控操作，无需再爬上二层台。彻底解放井架工的体力劳动，改善工作环境，。
（4）滑块采用回型结构设计，丝杠和导轨上面铺设承重板材，机械手臂出现故障，无法工作，可以用摇把将机械手臂退回到挡风墙一边，井架工站在承重板材上面进行人工排钻杆作业（图7）。同时承重板材对丝杠和导轨起到防雨作用。
（5）该设计目前唯一的缺点就是，起钻过程中，必须有液压吊卡的配合才能开启吊卡。所以只能安装在配备有顶驱和液压吊卡的井架上。下钻过程中，利用机械手臂推送钻杆的撞击力就可以将吊卡口上。下一步的重点是将开吊卡的装置和机械抓手都安装到机械手臂上。实现无需液压吊卡的起下钻作业。
4.结束语
目前，数字样机的研发过程已经完成，全程通过delmia仿真软件进行数字样机的开发、有限元分析和仿真演示。模型样机零部件的设计、相关产品的选型和采购已经完成，下一步工作将围绕地面试验台的搭建，系统模型样机的组装和地面试验展开，计划年底能将模型样机安装到公司新出50DB钻机进行现场试验。
参考文献：
[1]蔡文军，张慧峰，孙，等. 钻柱自动化排放技术发展现状[J].石油机械，2008，36 （ 12）
[2]袁建民，赵保忠. 油管柱立式自动排架设计[J]石油机械，2006，34
[3]童征等.陆地钻机用二层台管具摆放系统的设计[J]石油机械 2011，39
作者简介：
田成辉，男，（1966.4?―）钻井三公司机动办主任
徐元春，男，（1980.6―）钻井三公司机动办干事
机械手臂范文第3篇
乔布斯的妻子这样评价他的搭档艾弗：在史蒂夫的生活中大多数人都是可以被替代的，唯独乔尼不是。乔布斯和乔尼・艾弗是一对绝对耀眼的设计搭档，他们分工明确，配合默契，共同创造了伟大的苹果时代：艾弗喜欢分析某个特定设计背后的理念以及如何一步步地构思出这个设计。而乔布斯则更注重直觉的判断。他会明确指出自己喜欢的模型和草图，放弃那些不喜欢的。艾弗则通过乔布斯的判断进一步完善设计理念。
乔布斯与艾弗的结合不仅建立在公司的利益上，更建立在高度契合的个人追求上。事实上，早在乔布斯之前，艾弗就已经是苹果的高管，但他对设计的追求与当时公司利益最大化的需求格格不入，因而萌生退意，是乔布斯的演讲留住了他。“我记得非常清楚，史蒂夫宣布我们的目标不仅仅是赚钱，而是制造出伟大的产品，基于这一理念所作出的决策会与从前有本质的不同”，艾弗说。基于此，他们成为了那个时代最为著名的工业设计搭档，同时也成为了彼此不可或缺的灵魂伴侣。
而在室内设计圈，亦有这样志同道合的搭档们，他们基于共同的设计理想与价值观，比肩同行，左手播种，右手耕耘，在设计路上种下一朵朵绚烂的设计之花。本期话题，我们邀请了肖泽健＼张淳（朋友）、于园＼李光政（朋友）、张静＼廖志强（夫妻）三对设计组合从搭档的选择、配合方式以及事业运营上为我们解密携手设计路上的点点滴滴。
张淳、肖泽健
“搭档”这种方式带给设计的，无疑是更完善的思想角度，更成熟的手法引用，更有效率的实际操作。
意趣相投设计征途结伴行现代装饰杂志社：能为我们介绍一下您的搭档吗？在私下里，您和您的搭档是什么关系？可否请您详谈一下你们选择彼此作为自己搭档的理由？你们的合作是基于怎样的因缘际会？
肖泽健：我和我的搭档张淳最先是在网上认识的，后来又在同一个公司上班，彼此觉得“臭味相投”，所以在搭档之前，关系就很好。在性格上，我喜动，她喜静，我大而化之，她细心谨慎，我外向，她内敛。可以说是赤道与北极。但正因为这样的不同，在思想交流上才更能擦出不同的火花，这也是我们后来能够搭档合拍的基础。对我来说，她是搭档，是朋友，也是亲人。
张淳：对，我们是好知己好伙伴好姐弟，是没有血缘关系的亲人。刚开始独立的时候，觉得一个人做设计太孤单，所以硬扯着他跟我一起做，这是源于私交。但后来在工作上慢慢磨合，彼此的行事风格逐渐渗透融合，就成了真正意义上的工作搭档。
肖泽健：其实由于个体差异，好朋友未必是好搭档，好搭档也未必是好朋友，很庆幸，我们既是好朋友，又是好搭档。
张静：我跟廖志强私下里是夫妻。
廖志强：不私下里也是。（笑）
张静：其实我们并不是一开始就选择彼此作为设计方面的搭档，而是先成为恋人。
廖志强：这是成为夫妻的必经途径，当然，也是我们成为搭档不可或缺的理由。
张静：确实。也正是因为最初对彼此的欣赏和各方面的合拍，才能有事业上的完美搭档：我是个非常感性的人，做事缺乏计划、异想天开、感情用事，但他跟我恰恰相反――思路清晰，有条理。这点上，他的优势正好弥补我的不足。除开性格互补外，最重要的是我们价值观一致，认为金钱并不是最重要的，它只是生活的辅助手段。而且都喜欢看书，喜欢关注与设计有关的一切。
廖志强：其实张静所说的她的缺点也正是她的优势，感性的人对艺术有着更敏锐的感知力。
于园：我的搭档李光政是从业十多年的资深设计师，也是我多年的同事。我们在之前共事的几年相互非常了解，追求点也很默契，这些促成了我们后来独立创业的合作。我们都希望开心生活开心工作，能做出点与众不同的东西。李光政：做出不同是很多设计师孜孜以求的梦想，也许终其一生都不能做到真正的“不同”，但我相信，真诚的付出加无止尽的探索，我们终会有所得。设计，但求无愧于心。
于园、李光政
现代装饰杂志社：您认为您的搭档是一个怎样的人？他的性格与处事风格与您类似还是互补？
于园：我和李工的性格是互补的，我比较喜欢全局性地看问题，但在细节上着眼不多，他则严谨细致，对细节把控游刃有余。拿读书作比的话，我是逍遥派，“好读书不求甚解”，他是苦吟派，“吟安一个字，捻断数根须”。李光政：夸张了，其实于园也很注重细节，只不过我们注重的细节点不同，比如在设计方案上，把控细节的是我，但是在公司运营与方案的执行上，把控细节却是她。
肖泽健：我的搭档是个很闷的人，这样说会不会挨打？（笑）她不太喜欢出去玩，是与世无争的资深宅女一枚。我怀疑她是外星人，由于太不合群了被她的种族发配到地球了。不过“宅”也是她的优势，长期的“宅”使她十分冷静淡定，淡定到哪怕房子被点了，只要没烧到硬盘资料，她依然能够泰然自若。当然，烧到硬盘资料就另当别论，她是工作狂，设计控，烧到硬盘就是踩到尾巴了。
张淳：小肖是个天马行空的“疯子”，甚至有点不着边际，他喜欢思考，善于逆向思维。而我则更多地善于静处与总结，我们性格中不同的部分，刚好在工作中互补。
肖泽健：我们在彼此眼中都是“疯子”，我是“肖疯”，她是“张三疯”。
李光政：设计人就应当如此，不疯魔不成活。张静：廖志强是个巨蟹男，这个星座的性格特点在他身上体现得特别明显：热爱事业、重情爱家这些。在处事上我们还是比较类似的，之前也说过我们的价值观相同，对设计同样地热爱。当然也有不同的地方，就是对待同一种事物，有理性判断和感性感悟之分。这种差异在工作上体现出了极大的益处。
廖志强：感性的女人是天生的艺术家，这是我对我“搭档+爱人”的评价
分工明确你“耕田”来我“织布”
现代装饰杂志社：在设计过程中，您和您的搭档是怎样的配合方式？在艺术创作中有一个很玄妙的东西叫做灵感，您的搭档会经常带给你灵感的启发吗，可否谈一谈你们在工作过程中的趣事？
廖志强：在设计过程中，她负责后期配饰，我负责前期硬装设计，更准确说法应该是：她负责如何好看，我负责如何好用。关于灵感，其实有好的东西我们都会在第一时间共同分享的，比如我看到一些她喜欢的书或者网站，会以最快的速度发给她。同样地，她也是我的灵感女神。
张静：他更适合做前期的准备工作，比如硬装设计，空间改造等。而我主要是空间风格整体基调的把控，以女性的直觉去判断客户的喜好。现在我们每做一个设计，都是整个团队一起全程参与，人多了，灵感也便多了，总会有最好的。
张淳：爱情也是你们之间的必备灵感。（大家笑）
肖泽健：在设计过程中，我们会先各自摆出自己的想法，然后再探讨：她对尺寸非常地敏感，空间感很强。而我对颜色风格比较敏感。经常是我做出一套设计的风格基调，由她来放到一个合适的尺寸空间里面。
张淳：我们经常会为案子争吵，但随着相处时间的变长，慢慢就知道了彼此的特长与缺点，再出现类似的分歧，就会明白，谁的想法更适合，或者怎样结合更好。灵感，是从争议到杂糅，由互补而升华。
肖泽健：曾经有一次，我们两个为了一个方案争持不下，吵了半天后请来了客户做选择，在客户面前依旧据理力争各不相让，这也算是认真的执着吧。
于园：其实好的设计都是碰撞出来的。每个案子我们都会拿出来共同讨论，各自阐述自己的想法，每个案子都是这样定稿的。在整体方案过程中也会经常沟通，力求呈现出更好的效果。到现在，不讨论的话反倒觉得不踏实了。
李光政：这和你们写文章是一样的，自己的文章太熟悉了就看不到缺点，如果拿给别人看，反倒会得到更好的修改意见。我们做设计也是如此一一这也是搭档的好处，会比自做自改多一重把关。
现代装饰杂志社：在公司或者个人品牌的运营上，您和您的搭档哪位起主导作用？您二位分别在其中扮演怎样的角色？
肖泽健：在公司运营上，我是军师，她是主公。我会出很多点子，然后共同探讨。一般情况下，想出十个，她能采纳两个就算没做无用功。对于我来说，点子想多了，反倒像一堆浆糊一样模糊不清，而她却能在这团浆糊里找到所需要的东西，非常厉害。这也是理科生的优势，逻辑思维很强。
张淳：他有很多想法，我负责筛选和定夺。而在后期的执行上，主要靠他。总的来说，他主外，我主内。
于园：公司运营上，李工负责更多：他主管公司运行的整体规划，我则负责具体落实。他绘制蓝图，我添砖加瓦。张静：我们在品牌运营上主打之境设计的公司品牌，运营与规划是以廖志强为主导的，但在我们的设计圈子里我俩似乎都是以模范夫妻的形式出现。
廖志强：她刚才也说过我是理性的人，我想这样个性更适合做事业推手。其实作为工作搭档，最主要的是要做到量才而用，各司其职，找到合适自己的位置最重要。
现代装饰杂志社：在设计过程中，您和您的搭档是否有意见相左的时候，遇到这种情况时，你们一般会怎样处理？
肖泽健：处理意见相左最适用的真理：。
张淳：重要的是结果，就算是争吵，也要做出最合适的设计。
张静：肯定会有意见相左的时候，但是因为彼此都是能听得进意见的，所以只要谁的理由足够充分自然就听谁的，如果当时实在争执不出结果，彼此就会选择先停下来冷静一段时间再综合意见。
廖志强：在大是大非上我们还是“公私分明”的。
于园：每个人都有自己所坚持的东西，这些坚持里一定有一部分是有价值的。所以聆听不同的意见非常有趣。我们其实很享受意见相左时的针锋相对、唇枪舌战。李光政：没有矛盾就没有这个世界。任何事物有了对立面才有了存在的价值和理由。我们能够成为搭档，不也是因为“不打不相识”吗？
顺势而行将求麟凤向天涯
现代装饰杂志社：未来您和你的搭档会一直以“设计组合”的方式出现在世人面前吗？您觉得“搭档”在设计行业中是否是一种值得推广的方式？它能带给设计哪些好处，同时又有哪些弊端？
张静：是否会一直以“设计组合”的方式出现，这个还是顺其自然，就像我们开始从彼此独立设计到互相参与，直到有一次偶然发现对方所擅长的正是自己的弱项之后，就慢慢开始尝试一起做每一套设计，时间久了，分工就越是明确，搭配也越是默契。我们选择“搭档”这种形式，并非是因为推广，而是为了取长补短，争取把我们的设计完善得更好。
廖志强：顺其自然最好，成为工作搭档并不是刻意为之，同样地，将来由于事业的发展需要我们重新定位，也未必不能再次独立工作。
李光政：俗话说，有人的地方才有江湖，没有风起云涌，就不能称之为江湖。搭档合作，没有争议，那就等同于同自己合作，毫无效果。同我的搭档合作，我觉得至少我们是不同的，这很具有挑战性。
于园：个人觉得，团队合作，相对来说更为轻松，是否适合在于个人，找到合适的人，事半功倍。一个人的设计，总有瓶颈期，好的伙伴会陪我们共同走过这段难捱的时光。弊端是每个人都有坚持的东西，所以需要花费很多时间去磨合沟通，以达到最好的效果。
张静、廖志强
顺其自然最好，成为工作搭档并不是刻意为之，同样地，将来出于事业的发展需要我们重新定位，也未必不能再次独立工作。
肖泽健：我觉得作为设计组合，关键还是要看人――与什么样的人合作很重要。我个人认为，搭档，就应该是两个性格完全不同的人来做，这样才能取长补短，才长久。目前，我跟张淳的合作很愉快，我们两个以及我们团队的相处也很融洽，我希望在未来可以一直持续下去，大家共同在设计上做出点成绩来。再者，一个品牌想运营好，光靠一个人的能力是不够的，我很喜欢这种大家一起齐心协力精诚合作的感觉。每个人发挥所长，每天都在头脑风暴中享受工作，想想就令人激动。
张淳：我和小肖之间的搭档关系会一直存在，只是，这种组合的内涵不仅仅局限于设计，它会更多地体现在公司的发展上，以及人生的伴随上。我个人觉得，“搭档”这种形式是值得推广的，只是，形式可以因各自团队而不同：它可以将不同人的优点集结在一起，规避缺点。这样的方式带给设计的，无疑是更完善的思想角度，更成熟的手法引用，更有效率的实际操作。
弊端的话，我想就是，设计品牌并不是一两个人的事情，它是整个团队努力的结果，如果过分强调搭档效益，就会弱化团队性，如果处理不好，有可能会妨碍团队的凝聚力。这点，我觉得要注意下，个人品牌一定要兼顾团队效益。
现代装饰杂志社：“中国梦”是近两年非常热门的一个话题，事实上，“中国梦”是由各行各业的梦想共同组成，能否谈一谈你们的“设计梦”？
张静：“设计梦”这个提法太大了，如果真的要说的话，我们所有的其实是对未来的期许：希望我们和我们带领的团队能够更好地利用自己掌握的设计知识，来帮助我们的客户实现更好的居家环境。
廖志强：脚踏实地，每前进一步，就向理想状态靠近一步。
肖泽健：希望我们的每一套作品都有新的突破、新的尝试、新的亮点，但这些都是要围绕着客户的需求而定，做到这点需要许多琢磨。
张淳：其实就是在艺术与需求之间寻求平衡，做既能取悦客户也能取悦自己，更能取悦环境的作品。
机械手臂范文第4篇
关键词：笔迹检测；微加速度传感器；微磁场强度传感器
中图分类号：TP393 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）27-0214-03
Abstract： A handwriting detecting system based on an Micro-accelerometer and a Micro-magnetic sensor is proposed. And the algorithm of the detecting system is also described in detail. The motion contrail of the pen in the three-dimensional space can be recognized and through the matrix of stance angle， the dynamic information of the pen is projected to the two-dimensional plane. Then the information of handwriting is recurred on the plane by integral. There were good results in the actual experiment.
Key words： handwriting detecting； Micro-accelerometer； Micro-magnetic sensor
1 引言
计算机手写信息录入渐渐为人们所接受，成为了计算机信息录入的一种主要方式。目前的手写录入系统实现包括两部分动作，首先由手写板感应书写信号，其次将产生有用信息与计算机进行通信，并在计算机中配以相关的汉字识别软件，从而识别出手写汉字。但在这种方式下书写被限制在一个特定的区域，只能在诸如手写板这样的二维空间区域内进行，所以书写的随意性也受到了很大的制约。
本文提出了一种三维空间的手写笔轨迹检测系统，无须手写板配合。该系统基于MEMS加速度传感器与磁场强度传感器，通过对三维空间中手写笔运动姿态角度的计算，获得其在任意时刻的三轴的线加速度值，再经过对所获得的线加速度的投影与积分，得到了确定投影面上的书写笔迹信息。
与以往采用的磁场强度传感器不同，空间手写笔轨迹检测系统由于采用了基于MI技术的磁场强度传感器进行空间角度测量，较以往的MR磁场传感器不会在运行长时间后存在磁阻抗的积累，故无需增加额外的磁阻传感器复位电路，使检测系统电路更加简单，系统稳定性更好。
2 系统构成
手写笔笔迹检测系统框图，如图1所示，采用单片机作为其控制单元，主要完成手写笔的空间姿态角以及线加速度的解算。数据采集单元应用日本爱知钢铁公司的三轴磁场强度传感器AMI302和Freescale公司的三轴加速度传感器MMA7260Q以及一个12位AD转换器MAX1266。检测系统采用传统的RS232接口方式与计算机通信，便于在计算机上实时显示空间笔的运动轨迹。显示单元可以是PC机或者液晶显示器。
3 系统硬件实现
由图1我们可以清楚地看到系统是由数据采集与数据处理两个主要部分所组成。数据采集单元前面已经提到，它是由三轴加速度传感器MMA7260Q以及三轴磁场强度传感器AMI302所组成。MMA7260Q是测量范围可调的高灵敏度加速度传感器，可以测量运动和静态两种加速度，它在测量范围是±1.5g时的灵敏度是800mv/g。在该系统中需要得到空间手写笔的动态加速度，而静态加速度（即地球的重力加速度作用与传感器上所产生的输出值）是需要被剔除的。AMI302是新一代的磁场强度传感器，具有高灵敏度与可靠性的特点，其灵敏度达到了2.7mv/μT，当磁场强度为0T时其典型输出电压为1.5v。
数据处理部分的处理单元采用ATMEL公司的高档位单片机ATmega128，它应用先进的RISC结构，其关键技术在于使用了流水线操作和等长指令体系结构，一条指令可以在一个单操作中完成，从而实现在一个时钟周期里完成一条或者多条指令，这使它具有高达1MIPS/MHz的高速运行能力。这些优越的性能保证其在手写笔检测系统中完全满足系统的要求。手写笔笔迹检测系统电路实物图如图2所示。
4 手写笔笔迹检测算法
4.1 手写笔物理模型
如图3所示，为手写笔在三维空间的物理模型，其中OXYZ平面为书写平面，即笔迹信息的最终投影面，oxyz平面为手写笔在三维空间运动过程中的动态坐标系，即传感器的安装坐标系。为得到投影于书写平面笔迹，需要得到如下物理量：测量坐标系三轴实时磁场强度Cx、Cy、Cz，测量坐标系三轴实时加速度Ax、Ay、Az以及手写笔在空间运动时的俯仰角φ（oz轴与书写平面的夹角）、横滚角θ（oy轴书写平面的投影与OY轴的夹角）、航向角ψ（ox轴与书写平面的夹角）。
4.2 笔迹实现算法
在空间笔轨迹检测系统的实现过程中包括以下几个部分：书写平面确定、姿态矩阵的获得以及投影面空间笔线加速度的实现。
首先确定书写平面，由此得到空间笔初始位置的磁场强度传感器输出值Ti=[Tx，Ty，Tz]以及加速度传感器输出值A=[ Ax，Ay，Az]，即为地球重力加速度在此坐标系下的分量。当系统的采样率较高时，可认为手写笔在三维空间的姿态角变化很小，属于刚体定点运动的小角度近似问题，故可以将方向余弦矩阵近似为姿态角矩阵，如式1所示。
在书写过程中，可认为θ保持不变，所以θ=0。于是得到空间姿态变换公式如式2所示，其中Ti1为对手写笔新位置的磁场强度采样值。由公式2即可以得到两次测量所出现的姿态角的变化值，如式3所示。
笔迹检测算法的核心问题是解算投影平面的三轴线加速度。由公式2计算得出姿态角矩阵C，根据公式4可得出新位置的重力加速度分量。其中A1为手写笔新位置的重力加速度分量。
在得到新位置的重力加速度分量后，由于加速度传感器的输出值为线加速度与此位置重力加速度的矢量和，故设加速度传感器的输出值为As，测量坐标系得线加速度为AL，书写平面的线加速度为Al1，则如式5所示。
通过余弦矩阵变换如式6所示，将测量坐标系的三轴线加速度投影到书写平面从而得到书写平面上的手写笔的投影轨迹，其中方向余弦矩阵中的φ、ψ分别是式3中之前位置角度变化的累加值。
由上面分析可以得到手写笔笔迹重现所需要的二维坐标平面上的加速度参数，以用于以后笔迹的重现。
5 系统仿真结果分析
在监测系统测试过程中我们在三维空间中依次对圆，阿拉伯数字“2”、“3”进行测量，分析这三种笔画的动态特性，得到如图所示的动态特性曲线。在传感器的安装过程中，加速度传感器x轴在投影面上的投影所指向的方向垂直于投影面，对于重现笔迹不起作用，于是若要重现笔迹则仅仅需要加速度传感器y轴与z轴的输出量在投影面的分量。如图4、5、6分别是圆、“2”、“3”这三种笔迹的加速度曲线。
由图可以清楚地看出，书写以上三个轨迹时加速度曲线呈较为明显的正弦曲线变化，而将其进行两次积分后，能够较为准确地还原出书写轨迹，如图7、8、9所示。但由于数模转换过程中采样频率较低以及安装误差，会出现不同程度的干扰，在经过软件滤波后得到了一定的改善。
6 结束语
本文介绍了一种基于MEMS惯性传感器的书写检测系统，通过采集手写笔的加速度信息及角度的变化，得到了运动过程中的轨迹，完成了书写过程的还原，测试结果印证了原理的准确性。今后要展开的任务包括传感器数据的融合以及分析两次积分的累积误差，以得到更精确的轨迹。另外，改变现有的手写笔与计算机的通信方式也是今后要解决的一个问题。
参考文献：
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[4] 邵婷婷，马建仓，胡士峰.电子罗盘的倾斜与补偿算法的研究[J].传感技术学报，2007，报，2007，20（6）：1335-1337.
[5] Caruso M J，Bratland T，Smit h C H， Schneider R.A new Perspective on Magnetic Sensing[J ]1 Sensors （USA）， 1998，15（12）：34246.
机械手臂范文第5篇
【关键词】 上斜肌麻痹 先天性 手术 眼外肌 斜视
0引言
先天性上斜肌麻痹是麻痹性斜视中最常见的类型，单眼多见，多以代偿头位首诊。在幼年时期若不及时治疗，将会诱发颜面、颈部、上胸部和脊柱的畸形。现将我院2004-10/2005-02收治的39例先天性上斜肌麻痹手术治疗病例报告如下。
1对象和方法
1.1对象 常州市中西医结合医院2004-10/2005-02收治的先天性上斜肌麻痹患者39例，其中男23例，女16例。就诊年龄3～18（平均6.7）岁；单眼发病36例，双眼发病3例；单纯上斜视9例，有代偿头位者35例，合并继发性外斜视24例，内斜视6例。
1.2方法 常规检查视力，10g/L阿托品眼液充分麻痹睫状肌后检影验光，矫正屈光不正，采用三棱镜+交替遮盖和同视机检查33cm和5m时的斜视度。先天性上斜肌麻痹的诊断标准按von Noorden[1]标准。下斜肌功能亢进程度按Parks[2]的分级方法。术前垂直斜度10～80Δ，中位数20Δ。所有选择病例下斜肌功能均有不同程度亢进，Bielschowsky征阳性。34例患者有典型代偿头位。根据患者垂直斜视度和下斜肌功能亢进程度分成4组：A组垂直斜视度5Δ以下、下斜肌功能无明显亢进者，不必手术，本组病例未选择；B组垂直斜视度5~15Δ、下斜肌功能亢进+1~+2者，共11例行患眼下斜肌后徙或下斜肌切断并部分切除术；C组垂直斜视度15~25Δ，下斜肌功能亢进+2~+3者，共17例，行患眼下斜肌前转位术；D组垂直斜视度≥25Δ者，下斜肌功能亢进+3~+4者，共11例，行患眼下斜肌切断并部分切除，同时行对侧眼上直肌缩短术或对侧眼下直肌后徙术。合并水平性斜视同时给予矫正。采用中华眼科学会全国儿童弱视斜视防治组制定的斜视疗效评价标准，按治愈、好转、无效进行评价[3]。治愈：第一眼位垂直斜度≤5Δ，代偿头位消失，Bielschowsky征（－）；好转：第一眼位垂直斜度＞5Δ，代偿头位明显好转，Bielschowsky征（－）；无效：第一眼位垂直斜度＞10Δ，代偿头位无好转，Bielschowsky征（+）。
2结果
39例患者术后随访1~10mo，其中：A组：不必手术，给予配戴三棱镜镜片或是观察；B组：手术，治愈9例，好转2例，无效0例；C组：手术，治愈11例，好转6例，无效0例；D组：手术，治愈8例，好转2例，无效1例。其中5例患者行患眼下斜肌切断并部分切除，同时行对侧眼下直肌后徙术2例治愈，2例好转，1例患者术前垂直斜视80Δ，术后残留35Δ垂直斜视度，无效；本组6例患者选用患眼下斜肌部分切除，同时行对侧眼上直肌缩短术均获得矫正。34例患者代偿头位明显改善或消失。
3讨论
先天性上斜肌麻痹是先天性麻痹性斜视中最常见的类型，发病率约占垂直斜视的50%。临床分先天性、后天性两种，先天性占39.5％，外伤性占37.3％，特发性占23.2％。其中单侧先天性上斜肌麻痹约占70.6％，双侧约占29.4%[4]。代偿头位是先天性上斜肌麻痹中最主要的体征，多数同时伴同侧下斜肌功能亢进，表现为患眼眼位高，头歪向健侧，或合并水平性斜视[5]。在幼年时期若不及时治疗，将会诱发颜面、颈部、上胸部和脊柱的畸形。
手术方式按减弱直接拮抗肌或配偶肌，加强麻痹肌或间接拮抗肌的原则进行。根据患眼的下斜肌亢进程度和垂直斜视角大小选择下斜肌后徙、下斜肌切断并部分切除、下斜肌前转位、或联合对侧眼上直肌、下直肌手术。张文韬等[6]认为下斜肌切除术效果可与后徙术媲美。龚淑贤等[7]认为对于垂直斜度在15～20Δ的患者，下斜肌前转位术优于下斜肌后徙和断腱术。孟祥成[8]认为下斜肌功能过强内转时上斜度程度在5～8Δ以下时可做下斜肌切断，10Δ以上时则须做部分切除或不同程度后徙术或转位术[9，10]。本组患者垂直斜视度5~15Δ行下斜肌后徙或下斜肌切除术，垂直斜视度15～25Δ行下斜肌前转位术，手术均获得成功。
转贴于
对于上斜肌麻痹患者中垂直斜视度较大者，杨景存[11]认为以健眼注视者应减弱其对抗肌，即麻痹眼的下斜肌；以患眼注视者减弱其配偶肌，即健眼下直肌；在加强上转肌与减弱下转肌效果相同时，最好不做减弱下转肌的手术。上斜肌麻痹患者以麻痹眼注视时，势必接受过量的神经冲动，根据Hering法则，配偶肌即健眼下直肌也同样接受了过量的神经冲动，随着病情的发展，会出现上斜肌的直接拮抗肌患眼下斜肌功能亢进和上斜肌的间接拮抗肌健眼上直肌的不全麻痹。由于解剖因素，下直肌手术量过大会影响下睑的功能，因此，本组6例≥25Δ患者选用患眼下斜肌部分切除，同时行对侧眼上直肌缩短术均获得矫正，与手术矫正原则也不相违背。
双侧性先天性上斜肌麻痹者临床表现和体征较单侧更为复杂。双侧麻痹在原在位的垂直斜视通常较单侧麻痹小，外旋大于10～15°，明显V征，双侧Bielschowsky征(+)，代偿头位表现为下颏内收。临床上分3型：对称型、不对称型和隐蔽型。对称型可行双眼对称下斜肌减弱手术，而不对称型和隐蔽型术前常常难以诊断，需要同时行双眼不对称下斜肌减弱、双眼不对称上斜肌加强和直肌手术才能矫正眼位。当临床上难以区分单、双侧时，允许先诊断和解决单侧麻痹[1]分次手术。我们对1例先天性上斜肌麻痹患者高位眼行下斜肌切断并部分切除，术后1wk复查角膜映光正位，交替遮盖基本不动，眼球运动大致正常，代偿头位消失。术后3mo复查时非手术眼高于手术眼，眼球运动非手术眼下斜肌功能亢进Ⅱ埃珺ielschowsky征：手术眼（－），非手术眼（＋），并出现反向代偿头位，证实该患者为双侧性先天性上斜肌麻痹隐蔽型，予以行另眼下斜肌切断并部分切除。术后随访3mo，患者眼位和头位均得到矫正，双侧Bielschowsky征（－）。
总之，先天性上斜肌麻痹的手术目的是消除垂直偏斜和代偿头位，避免成年后颜面、颈部、上胸部和脊柱的畸形，建立双眼单视和恢复正常的眼球运动功能。先天性上斜肌麻痹患者的早期诊断和治疗显得尤为重要，根据患者下斜肌亢进程度和垂直斜视度大小选择不同术式可获得良好的效果。
【参考文献】
1 Von Noorden GK， Murray E， Wong SY. superior oblique paralysis.a review of 270 cases. Arch opthalmol ，1986;104(12):1771-1776
2 Wilson ME， Parks MM. Primary inferior oblique overaction in congenital esotropia， accommodative esotropia， and intermittent esotropia. Ophthalmolgy ，1989;96:950-957
3中华眼科学会全国儿童弱视斜视防治组.斜视疗效评价标准.中国斜视与小儿眼科杂志，1996;4(4):145
4胡聪.临床斜视诊断.北京:科学出版社，2001;4:135-167
5裴重刚，付新元，钟修梁.共同性水平性斜视伴垂直斜视的手术治疗.国际眼科杂志，2004;4(1):167
6张文韬，韩会芳，范贵云.下斜肌切断术治疗上斜肌麻痹疗效分析.实用眼科杂志，1993;11(7):421-423
7龚淑贤，费非，刘新荣.先天性上斜肌麻痹手术疗效分析.中国斜视与小儿眼科杂志，2003;11(4):179-180
8孟祥成.斜视弱视与小儿眼科.黑龙江:黑龙江人民出版社，2001;1:328
9金丽英，杨东光.下斜肌后徒转位术治疗先天性上斜肌麻痹.国际眼科杂志，2006;6(1):240
10任兵，高晓唯，罗英，冯洁，许振华.下斜肌转位及部分切除术矫正大角度垂直偏斜32例.国际眼科杂志，2005;5(4):696-697
